Klipper TMC2208 UART

Не большое продолжение темы TMC2208 v2 UART. Многих заинтересовала тема прошивки Klipper и UART. Что-ж, попробую удовлетворить спрос.

Для чего? Сами по себе драйвера тихие, но глючные и слабые из-за своего автоматического режима работы и частым явлением является пропуск шагов. А при использовании на оси z, особенно с ремнём в место винта, так прям караул. Вот я и попытался поковыряться в их настройке, тем более они это позволяют делать по UART. Т.е. задать вручную все параметры работы, вместо автоматических.

Параметры UART на примере оси x. В klipper реализовали механизм общения по одному проводу и он работает отлично. Что и каким образом реализовано можно спросить у автора. [tmc 2208 stepper_x]

uart_pin: P0.16

# Пин TMC2208 PDN_UART, по которому будет идти общение драйвера и платы.

#tx_pin : # Второй пин для общения, в klipper он не нужен.

microsteps : 16

# Количество шагов для настройки драйвера. Может иметь значения: 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256.

interpolate : False или True

# Включение и выключение режима интерполяции шагов до 256 микрошагов.

run _ current : 0.94

# Количество тока (в амперах) для настройки драйвера при движении.

hold _ current : 0.94

# Количество тока (в амперах) для настройки драйвера при простое (ток удержания), когда шаговики не двигаются. Имеет такое же значение что и run_current, но можно и уменьшить для ненагруженных осей, но не сильно – иначе пропуски и срывы! Тогда во время простоя, драйвер и шаговик будут потреблять меньше тока и быстрее остывать.

sense _ resistor : 0.110

# Сопротивление (в Омах) резистора на плате драйвера (стандартно R110)

stealthchop _ threshold : 500

# Скорость (в мм/с) для установки порога срабатывания включения режима 'stealthChop'. Режим 'stealthChop' будет включен, если скорость движения ниже этого значения, при большем он отключается (вроде так). При значении 0 все режимы выключены и драйвер будет очень громким (даже громче А4988).

driver _ iholddelay : 8 # !

driver _ tpowerdown : 20

# Время на переключение в режим простоя драйвера с параметром hold_current.

driver_blank_time_select: 2 # !

driver_toff : 3 # !

driver_hend : 0 # !

driver_hstrt : 5 # !

driver_pwm_autograd: False или True

# об этом параметре ниже

driver _ pwm _ autoscale : False или True #!

# ! везде где поставил знак ! это значит, что я не нашел, за что отвечают этот параметр. Может, кто из комментаторов объяснит.

driver _ pwm _ lim : 12

driver _ pwm _ reg : 8

driver_pwm_freq : 1

driver_pwm_grad : 14

driver_pwm_ofs : 36

# Последние параметры относятся к разделу driver_pwm_autograd при значении True они выставляются автоматически чипом. При False их можно задать вручную.

Для ручной корректной настройки нужно выполнить следующее:

1. Выставить значение True.

2. Подать питание на двигатели.

3. Начать двигать осью необходимого драйвера пару секунд.

4. Во время движения дать команду в терминал октопринта: DUMP_TMC STEPPER=stepper_x (в место х вбить необходимую ось или extruder)

5. Посмотреть значения в терминале после строки // PWM_AUTO и внести эти значения в указанные выше параметры.

После внесения значений, если вы имеете пропуски шагов или проблемы с ускорением, то параметры driver_pwm_grad и driver_pwm_ofs нужно корректировать в + или – по единице добиваясь стабильной работы драйвера. Идея состоит в том, чтобы получить автоматически определенные параметры, которые оказались несколько не оптимальными, а затем вручную настроить их так, чтобы драйвер работал в ситуациях, с которыми авто настройка не может справиться.

Возвращаясь к проблемам с ось z. Как и указал выше, моя ось стоит на ремне, и вся нагрузка падает на двигатель и драйвер. И работать нормально драйвер только с ручными параметрами и отключенной интерполяцией, шаги использовал 64. Шагов мало, согласен не так тихо, но следует помнить, что если везде выставить максимум 256, то klipper не сможет корректно рассчитать все перемещения и вылетит с ошибкой, что двигатель отстает. Поэтому, если удумаете использовать отключенную интерполяцию для всех осей и extruder, то для оси Х, У не стоит ставить не больше 128 шагов, для extruder и оси z 64 (Но это не точно, может у вас заведется по другому!).

Вроде все, что хотел сказать по UART . Критика, уточнения и дополнения приветствуются.

Для затравки: в следующей статье расскажу о двойном klipper’е.