Smoothieware калибровка дельты - краткий обзор некоторых команд калибровки

Добрый день! писал данный опус больше для себя как дневничок, но появился вопрос по прошивкам Biqu Magician, я неосторожно присоветовал накатить стандартные прошивки в обе платы (главную и плату экрана, как делал это сам): https://github.com/Smoothieware/Smoothieware и https://github.com/bigtreetech/BIGTREETECH-TouchScreenFirmware (BIQU_TFT28_V1.0)так что решил выложить в качестве.... очень обзорного (но совсем не полного!) справочника по командам смузи для дельт)так что ИзВиНиТе за корявый подчерк)первоначально надо полазить в конфиге смузи и вписать начальные сведения про геометрию принтера Выделю три стадии калибровки дельты (концевики, кривой стол, установка нуля)

1. калибровка геометрии дельты - G32 (смещение концевиков каждой башни, дельта радиус - это длина проекции тяги эффектора на стол). Длина тяг - измеряется и задается только в ручную, это влияет на масштаб печати, относительно них все будет пересчитываться. Эти параметры можно задать вручную(если известны ранее):

M665 -  Set arm solution specific settings: Delta - L R Z (длинна тяг, delta-радиус, высота стола под max-концевиками). например M665 L340.0 R240.5

Where L is the Arm_length and R is the Arm_radius

Далее по шагам:

1.0 сбрасываем карту стола M561 1.1 Первоначально в любом случае - калибруется дельта радиус командой:

G32 R69.0  

где R69.0 - начальный радиус - можно задать примерное значение если известно.

1.2 С найденным радиусом калибруются высоты концевиков каждой башни. команда:

G32 E0 Will only do endstop calibration

G32 I0.02 - точность 0.02 (зависит от шагов, качества концевиков. скорости парковки!  в смузи обнаружения нажания вроде бы по таймеру 1кГц? -следовательно скорость медленной парковки должна быть раза два ниже - порядка 500 шагов/сек - что то около 5мм/с у меня и ниже)

высоты концевиков можно задать/подкоректировать вручную:

M666 Xnnn Ynnn Znnn allow you to adjust the trim values on a live system.

You need to home after setting M666.

1.3 стоит итерационно по очереди повторять эти два пункта 1.1 и 1.2 несколько раз, причем высота плоскости концевиков выравнивающая стол может быть каждый раз разная. Радиус будет уточнятся, с каждым разом все точнее.  после нескольких итераций результаты калибровки должны устаканится! (если нет - люфты механики или затребована слишком высокая точность.)

все описанное выше для работы требует задания в конфиге следующих строк:

leveling-strategy.delta-calibration.enable true      # Set to true to enable the delta calibration levelling strategy.

leveling-strategy.delta-calibration.radius 100      # Radius at which to probe the three points 

leveling-strategy.delta-calibration.initial_height 10 

команды: 

G32 Does the full calibration sequence, endstop and delta radius

G32 R0 Will only do delta radius calibration (калибровка только радиуса)

G32 E0 Will only do endstop calibration (калибровка только концевиков башен)

G32 I0.02 Will set the target to within 0.02mm - требуемая точность

G32 K0 Will keep the current endstop trim settings and check them, without K the trims are cleared to zero and a full calibration is performed

G32 J110.0 will set the probe radius to 110.0 mm for this session (калибровка выполняется на заданном радиусе стола)

G32 E0 K0 I10 J50 - Will only do endstop calibration and keep the current endstop trim settings (target to within 10mm - only test!)   set the probe radius to 50.0 mmпосле калибровки - само ничего не сохраняется! надо выполнить M500 при этом на SD карте появятся файл config-override с переопределенными настройками(альтернативно можно все настройки переписать в основной config.txt)

M500 saves the probe points (сохранение на SD карту в config-override всех измененных пользователем и калибровками параметров)

M503 displays the current settings (выводятся файл config.txt и его замещенная в config-override часть

Важно: перед калибровкой надо сделать очистку карты стола (SENDING:M561 или M370 )!!!!

иначе - G32 калибрует с учетом карты стола(может быть только отображает результат... лучше все равно выключить), результат будет некорректен (картой стола выводится то, что не удается исправить калибровкой).M370 Z grid strategy: clears the ZGrid and the bed levelling is disabled until G32 is run again.

2. калибровка неровностей стола G31 (G29 - только измерение поверхности, только выводит текущую карту с учетом сохраненной карты высот) 

требует включения! строит карту стола и применяет (но не сохраняет на SD! для сохранения M374). после этого G29 будет показывать результат с учетом построенной карты.

Важно, после перезагрузки карта сама не подгружается! необходимо выполнить M375!!!

leveling-strategy.delta-grid.enable true The strategy must be enabled in the config, as well as the zprobe module.

Usage

G29 test probes in a grid pattern within the radius producing a map of offsets, this can be imported into a graphing program to visualize the bed (NOTE if delta calibration is also enabled then this is executed with G29 P1). optional parameters In sets the number of points to the value n, Jn sets the radius for this probe.

G29.1 test probes in a spiral pattern within the radius producing a map of offsets, this can be imported into a graphing program to visualize the bed heights (NOTE if delta calibration is also enabled then this is executed with G29 P1). optional parameters In sets the number of points to the value n, Jn sets the radius for this probe.

G31 probes the grid and turns the compensation on, this will remain in effect until reset or M561/M370 optional parameters Jn sets the radius for this probe.

M370 clears the grid and turns off compensation (NOTE you must home after this)

M374 Save grid to /sd/delta.grid

M374.1 delete /sd/delta.grid

M375 Load the grid from /sd/delta.grid and enable compensation (NOTE you must home after this)

M375.1 display the current grid

M561 clears the grid and turns off compensation (NOTE you must home after this)

M565 defines the probe offsets from the nozzle or tool head

M500 saves the probe points

M503 displays the current settings

3. установка нуля G30 Z{+offset probe to nozzle}

 BLTouch для дельт не рекомендую, из за смещения и наклона плоскости эффектора может появится огромная ошибка. наклон в 0.1градус дает ошибку в десятую запросто.  Рекомендую пленочный пробник, как это не парадоксально - он достаточно точный. для него оффсет 0.1мм или 0.2.... (забыл уже)

4. мой стартовый код для полуавтоматического пробника с магнитной парковкой

G28 ;Home

G1 Z10 F1200 ; быстро едем вниз

M375 ; mesh bed load

G30 Z2.9 ;probe Z min

;G0 Z0.4 F120 ;magnetic probe off - это я делаю для примагничивания пробника. 

G0 Z50 X35 Y35 F1200

;Prime the extruder

G92 E0

G1 F300 E30

G92 E0

G1 F6000

для всяких BLTouch и прочих есть последовательности выполняемые автоматом до и после G30, они должны быть прописаны в конфиге смузи 

 For probes like the bltouch you can define a before probe and after probe GCode sequence (to deploy and stow the probe)

        leveling-strategy.rectangular-grid.before_probe_gcode M280

        leveling-strategy.rectangular-grid.after_probe_gcode M281

4. калибровка ретрактов(до кучи)

Первая толковая калибровка ретрактов/скоростей ретракта/температуры до которой я вообще разницы не понимал что она есть.

http://retractioncalibration.com/

(для дельты выставить размеры поля 0-0 !!! генерится модель в центре поля). измеряем ретракты-скорость ретрактов на предполагаемой температуре и скоростях печати.

торчат рога и копыта? - длинна ретракта мала.

дырки после ретракта? - высокая скорость, снижатьPS команды изменения config из консоли pronterface:

5 на сладкое

Смузи позволяет изменять свой файл настроек по UART: 

(просмотр-редактор config.txt файла - чтение - запись параметров smoothieware, для работы через пронтерфейс необходим префикс @)

@cat /sd/config.txt

читать  параметр из файла конфигурации (например параметр alpha_trim):

@config-get sd alpha_trim

изменить параметр конфигурации(кажется должен быть запас пробелов в строке?):

@config-set sd alpha_trim - 1.01То есть если плата с картой упрятана в корпус и недоступна, то все манипуляции с файлом конфига можно делать через с компа через UART(мост UART-USB).PPS пронтерфейс как то не очень корректно с этим всем работает либо плата TFT28 экрана от Bequ но иногда возникает зависания. не разобрался.