Простой шагающий робот на Ардуино
Все детали напечатаны PLA пластиком. Скорость 40- 50 ммс, сопло 0.5, слой 0.2, заполнение 30%. Робот состоит из 16 напечатанных деталей.
Так же потребуется: Arduino Nano, плата расширения с преобразователем на 2А, 6 штук любых шаровых наконечников, аккум с напряжением 6-12 вольт, два китайских сервопривода MG996r и штук 30 винтов М3х10.
Сервы подключаются к пинам D9 и D10.
Немного о настройке прошивки. Здесь несколько параметров, которые можно настраивать:
Leg rest и foot rest – угол, на который поворачиваются обе сервы при инициализации. Устанавливаем в среднее положение – 90 градусов.
Left foot up и right foot up – эти параметры относятся к верхней серве. Это углы, на которые поворачивается серва для подъёма правой и левой стопы. Здесь нужно отталкиваться от среднего положения в 90 градусов. Для левой ноги 80 градусов, для правой – 95. Значения этого и следующего параметра можно подстраивать, чтобы добиться стабильной походки.
Left leg forward и Right leg forward – Углы для движения ног вперёд и назад. Здесь всё аналогично предыдущим параметрам. Для левой ноги 97 градусов, для правой – 83.
Stepdelay – задержка между поворотами серв. Чем больше цифра, тем дольше пауза.
Movedelay – скорость поворота серв, это условное значение. Чем меньше цифра – тем быстрее будут поворачиваться сервы.
Ну и конечно же, есть подробный видеогайд по сборке:
Еще больше интересных статей
Кожух для GaN 140Вт с "американской" вилкой
Подпишитесь на автора
Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.
Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.
Космос ближе, чем кажется: миссия Ана Дуонга
Подпишитесь на автора
Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.
Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.
Кастомные ступичные заглушки.
Подпишитесь на автора
Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.
Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.
В этом посте хотелось бы поведать о такой...
Комментарии и вопросы
подскажите какой использовали....
У нее может совсем коротенькие...
Потому что волосы всё равно ку...
Подскажите в чем может быть пр...
Есть два флеша, один из которы...
Печатал всё как обычно. Напеча...
Первый раз пишу вопрос тут, та...