Простой шагающий робот на Ардуино

Привет =) Сегодня у меня для вас простенький шагающий робот на ардуино. Ссылка на проект - тык. Скетч для ардуино лежит там же.

Все детали напечатаны PLA пластиком. Скорость 40- 50 ммс, сопло 0.5, слой 0.2, заполнение 30%. Робот состоит из 16 напечатанных деталей.

Так же потребуется: Arduino Nano, плата расширения с преобразователем на 2А, 6 штук любых шаровых наконечников, аккум с напряжением 6-12 вольт, два китайских сервопривода MG996r и штук 30 винтов М3х10.

Сервы подключаются к пинам D9 и D10.

Немного о настройке прошивки. Здесь несколько параметров, которые можно настраивать:

Leg rest и foot rest – угол, на который поворачиваются обе сервы при инициализации. Устанавливаем в среднее положение – 90 градусов.

Left foot up и right foot up – эти параметры относятся к верхней серве. Это углы, на которые поворачивается серва для подъёма правой и левой стопы. Здесь нужно отталкиваться от среднего положения в 90 градусов. Для левой ноги 80 градусов, для правой – 95. Значения этого и следующего параметра можно подстраивать, чтобы добиться стабильной походки.

Left leg forward и Right leg forward – Углы для движения ног вперёд и назад. Здесь всё аналогично предыдущим параметрам. Для левой ноги 97 градусов, для правой – 83.

Stepdelay – задержка между поворотами серв. Чем больше цифра, тем дольше пауза.

Movedelay – скорость поворота серв, это условное значение. Чем меньше цифра – тем быстрее будут поворачиваться сервы.

Ну и конечно же, есть подробный видеогайд по сборке: