Продолжаем мучать маленького. В этот раз под «микроскопом» A4988 (или «что в имени тебе моём») (или «а о чем оно стучитъ»).

Подписаться на 3Dtoday
Batlapin
Идет загрузка
Загрузка
20.05.19
5039
41
Техничка
22
— Пилите, Шура, пилите, они золотые.
Золотой телёнок
Итак, как оно должно работать – вроде разобрались вот здесь.

Стало понятно, что оно и должно-то работать так себе, а уж почему оно зачастую работает ещё хуже – попробуем разобраться в этот раз.
f1c050198f8578e96d44694423a4d7e9.jpg
У меня есть плата Anet на Atmega1284 и 4-х A4988, и есть Atmega2560+RAMPS+A4988 модули (а также BluePill и прочие интересные штучки).

Возникло желание разобраться с Marlin, дабы запустить наконец-то скучающего великана-красавчика Delta (который давно уже используется, как каркас для коробок с вентиляторами и прочим барахлом), и оживить SCARA (первые попытки включения которого навели на мысли об Алоисе Альцгеймере). В очереди CoreXY.

В качестве рабочей кинематики для изучения использовать перебранный в алюминий AnetA6. Начальные шаги пройдены – обе платы (или плата и 3-х этажное детище Франкенштейна, сначала получившее DRV8825) переделаны под идентичные разъемы питания и периферии, Marlin собран под монстра, принтер получил свежие мозги и… Скажу кратко – дребезг такой, что отпустились крепежные винты М4. При этом Анет практически бесшумен (впрочем, пальцы для куклы, в виде цилиндриков диаметром мм 2-3, Анет мне так когда-то и не напечатал, выдавая миленькие коленвалы,и теперь я бонусом знаю, почему).

Наметил план действий.

Сначала нужно разбраться с тем, что микроконтроллер шлёт драйверу, чтобы добиться максимально четкой периодичности следования шагового импульса.

Ограничился осью X, снял временные диаграммы шага с идентичным циклом движения у обоих контроллеров, обработал в Excel, чтобы увидеть разброс задержек между шагами, понял 2 момента:

1) У Анет разброс больше, но хаотичнее, т.е. нет явных пиков помимо основного;
2) У Марлина есть два пика, что может давать резонанс.

Начал разбираться, понял, что в обработчике прерывания таймера, управляющего драйверами шаговых двигателей, лучше чуть позже разрешать прерывания (иначе время от времени следующий шаг задерживается на время обработки АЦП, замеряющих температуру, и, соответственно, следующий шаг это наверстывает – те два пика). Поправил, собрал, пики почти ушли - не всегда выход из обработчика температуры успевает до момента шага, но с этим мало, что можно сделать, да и в дальнейшем стало понятно, что это не так важно.

Дребезг «вразнос» остался.

Затем надо понять, какие сигналы формирует драйвер, получая шаговые импульсы (об этом и была перая статья).

В результате пришло осознание роли TL Smoother в жизни DRV8825, стало понятно, что с дребезгом можно бороться, но также стало понятно, что A4988 не особо хуже детища TI (которое слегка разочаровало – впрочем, на него проще лепить смешные радиаторы без опасности закоротить что-то под ним), а в чём-то и очень даже лучше.

Поставил на монстра A4988 с перепаяными 10к-омными Rosc (чтобы честно сопоставить с Анет-бордой – ну, почти, ведь осталась разница в шунтах 100мОм на модулях против 110мОм у Анет), пересобрал Марлин и понял, что...

... дребезг всё равно есть (этим драйверам диодики тоже не помешают, хотя всё намного лучше).

Пришло время погрузиться в внутреннюю работу драйвера, в работу обратной связи, в формировании опорных напряжений, в последовательности работы ключей моста.

Обратил внимание на разницу пикового тока в обмотках одного двигателя процентов в 10 при работе монстра. Это тоже может давать вибрации. Единственный способ влиять на работу каналов по отдельности – подбирать сопротивление токосъемного шунта, ведь именно напряжение с него усиливается и сравнивается компаратором с опорным.

Демонтировал на всех модулях шунты
6273617e8d72f767cd58f216d12f011c.jpg
скомплектовал из них пары с близкими параметрами (здесь они не попарно, а как были установлены)
cda7209a9a136efce2a949a7fa3b82be.jpg
... запаял обратно. Стало немножко легче, но… Анет работает тише.

Понял, что настало время «посмотреть» на сами опорные напряжения, с которыми компаратор и сравнивает сигнал обратной связи с шунта.

Как «померять» опорное напряжение определённого шага?
Идея проста – нужно как-то задавать ток через шунт внешним источником (конечно, отключив двигатель, чтобы ток через обмотки не мешал, да и вообще не время сейчас с мостом играться), и смотреть (в точках для подключения обмоток), при каком значении начинает работать PWM. Опорное напряжение = 8*ток*сопротивление_шунта (8 – коэффициент усиления сигнала обратной связи для A4988). Сделать тоже несложно – подал на шунт напряжение через 10ом от регулируемого БП, написал прошивку для пошагового управления драйвером с терминала – сидишь себе, шагаешь, крутишь ручку, регистрируешь порог. Попутно посмотрел форму напряжения в указанных точках (как ключи открываются-закрываются).

Вот, что намерялось (таблица и графики нормированного тока=опорного напряжения для двух каналов одного драйвера):
aec6e2f91cb8e893007b5d64c0ba1ea7.jpg
Что тут видно и на какие мысли это наводит:

1) Графики «кривые» - опорные напряжения не прецизионно соответствуют синусоиде требуемых углов (шагов) – на проблемные места указывают верхние стрелки.

2) Графики подобны, с одинаковыми проблемными местами, но уровни на соответствующих шагах – разные. Более того, в одном канале есть проблема, указанная нижними стрелками – на 1 шаге PWM работает даже при 0-м токе через шунт, что, скорее всего, говорит о смещении порогового уровня компаратора.

Строим график соответствия опорных напряжений обоих каналов со смещением на 90 градусов:
8fb2cbb0ce0616314f9bbd1663f3d2d5.jpg
О! График практически линейный, но – да, есть смещение на 0.092 по одному каналу.

Т.е. генератор опорных напряжений, скорее всего, один на оба канала (раз верхние проблемные места подобны, и второй график линейный с минимальными отклонениями, вполне списываемыми на погрешность измерения). И генератор не точен. И (что хуже всего) напряжение на входе одного из компараторов смещено относительно 0.

Если построить график зависимости «требуемый угол поворота»-«отклонение угла поворота вектора тока от нормы» для данного драйвера, картинка будет такой:
a2881c78a412416f2096c7f05687d480.jpg
Работа идеального драйвера была бы отражена графиком со значением «0» везде.

При попытке шагать данный драйвер будет заставлять двигатель то улетать на шаг вперёд (это при том, что и сам-то по себе А4988 пропускает пару шагов запросто на низкий скоростях печати), то запаздывать, что проявляется именно как дёрганья каретки относительно плавного поступательного перемещения с каким-то периодом – это и есть «что ж он так дребезжит».

При наличии времени я, возможно, гляну, откуда там наплывает лишний потенциал для одного компаратора (маловероятно, что из-за разводки платы, хотя и она "не фонтан"), но особо смысла в этом нет – очевидно, что драйвер бракованный (или это просто некое китайское поделие «под» китайское же изделие).

Именно потому я решил глянуть, не написано ли на нём что-то типа HR4988.

Поскольку у меня было 6 драйверов: 1 купленный сам по себе и 5 – лотом (2 из них сразу ушли в мусор), скажу так – все 3 оставшихся от лота драйвера выглядят одинаково. Купленный же отдельно выглядит, как драйвер с Анет. Он, кстати, и работает нормально.

Так выглядит поверхность оригинального (надеюсь) A4988 c Aнет-борды:
40c66dd7abdcc8db0f4349b5beca52cc.jpg
Так – поверхность драйвера с одного из «лотовых» модулей:
ef75ef2a7bc679973d7c5bbd124f28c9.jpg
Вам тоже слышится скрежет напильника в одном из китайских подвалов?

Ну и под завязку – да, оно таки делает вид, что умеет 128 микрошагов, если соответственно включить MS1…3.

Лот 5 шт куплен аж 3 года назад (да, столько лет скучает мой Дельта) у "Feiyang electronics" на Али (но вообще продавец адекватный и вполне может быть не в курсе всей той развесистой клюквы, что через него проходит). Нормальные (1 выживший и 1 куда-то про...) были куплены у него же.

Говорят, с тех пор отдельные продавцы на Али стали даже продавать HR4988 как есть, и позиционируемый, как классный и чудесный. Вполне может оно и так, и у меня просто отбраковка. В любом случае, жду, чем порадует один из близнецов BigTree с заказанными 12 шт A4988.

Смотрите в следующей серии:
- Как оно шагает и куда это заводит.
Подписаться на 3Dtoday
22
Комментарии к статье

Комментарии

20.05.19 в 21:46
2
Как водится, список замеченных опечаток (не считая опечаток на самом деле).
1) Упомянутые в описании "таблицы и графиков нормированного тока=опорного напряжения для двух каналов одного драйвера" стрелки:
38bc43883059ac57434019242b1c24bf.jpg


2) "график зависимости «требуемый угол поворота»-«отклонение угла поворота вектора тока от нормы»" - отклонение угла по оси Y - в микрошагах (не градусах)
3) Фото "поверхность оригинального (надеюсь) A4988 c Aнет-борды" - фото A4988 с дискретного модуля, драйвер на котором идентичен драйверу с Анет-борды (в т.ч. и визуально)
21.05.19 в 04:57
0
Я просто купил SKR-1.3 и TMC2208.
21.05.19 в 09:54
2
Автору спасибо - ничего не понял. Но кажется именно так и дребезжит ось x на моём новом эндэре 3 на melzi (уже заменил на skr). Несколько слоев отпечатывает а потом рандомно шёл звон.
21.05.19 в 13:31
2
Краткое содержание статьи:

как и предполагалось, на Али полно "A4988", перепиленных из китайского барахла HR4988, а барахло оно не просто потому, что работает через одно место, а ... (и далее в статье рассказывается, как выглядит это место и где его найти).

Таким маниакам, как я, мало увидеть, что что-то работает плохо. Хочется понять, почему, чтобы в следующий раз этого избежать.
22.05.19 в 14:06
0
Я купил на али пак 10 драйверов A4988, по приходу выяснилось что половина A4988 а вторая половина HR4988. Китаец вообще не парился, видимо, отсыпал что было.
21.05.19 в 15:30
0
автор хочет сказать что ни один дешевый драйвер не может работать в таких больших диапазонах скоростей. (либо пропуски шагов на малых скоростях и тихая работа на высоких скоростях, либо писк на высоких скоростях, но нормальная работа на низких).

ну и второе о чем говорит автор. 8-битные платы не могут нормально формировать управляющие сигналы для драйверов, тупо не хватает производительности.

" Уже на скоростях 200 мм/сек скважность сигнала STEP в режиме 1/16 шага 20кГц. Кормить такой частотой 4-е двигателя не каждая Arduino сможет, а еще расчет координат, PID стола, вывод на экран, парсер g-code и 8-bit ATmega встает колом. Особо одаренные еще умудряются Octoprint навесить, создавая нехилый трафик по uart."
21.05.19 в 15:36
1
"автор хочет сказать" - в данном случае автор хочет сказать, что контрафактные погремушки гремят не так, как аутентичные.
Про битность плат не было ни слова, и это отдельная тема :)
У 8-битных плат беда не в битности, а в частоте и отсутствии аппаратных операций с плавающей точкой.
Но и на них можно сделать отличный контроллер, работающий хоть на 40кГц, хоть выше, просто нужно использовать аппаратные ресурсы, а не bit-bang.
А Вы видели форму тока в обмотках при 40кГц на 16 микрошагах?
21.05.19 в 15:43
0
нет. поделитесь?

извините не правильно вас понял. но сразу вопрос как вы узнали что они контрафактные? вы чип вскрывали и под электронным микроскопом смотрели или у вас есть 100% не контрафактный драйвер есть?

я купил 4-е A5985 на Digi-Keyсегодня сфоткаю крышку.

про 8-битные платы согласен.
21.05.19 в 16:12
0
Постараюсь не забыть снять, когда опять стенд на измерение тока переделаю. Там практически пила. NEMA17 на 50кГц даже без нагрузки не всегда стартует (если сразу такую частоту подать, без рампы). Так что, конечно, хорошо бы наращивать скорость, тем более, если каретка лёгкая - почему нет, но всё упрётся в двигатель.

Контрафактность выдаёт сошлифованная исходная маркировка и некачественно нанесённая новая, на фото в статье это видно. А на мысли о контрафактности наводят измерения, сделанные до фото.

Насчёт "100% не контрафактного" - 100% уверенности нет, но есть подозрения, что на Анет-бордах всё же оригиналы, и есть один модуль с непиленной маркировкой. И на бордах, и это отдельный, работают без проблем.
21.05.19 в 13:15
0
С форума:

"HR4988 are a crap Allegro clone, they chop very roughly at 1/16 and cause all sorts of odd noisy resonance. Avoid."

В общем, тема пиленых "A4988" исчерпана.
21.05.19 в 13:58
1
Спасибо за статью! Очень дотошный поход к исследованию проблемы!
21.05.19 в 14:18
0
мне уже пришли A5985. скоро буду пересаживать.
21.05.19 в 18:01
0
А я распечатал очередные "DRV8825", и продолжаю поражаться изобретательности китайцев. Эти драйвера постоянно в FastDecay (на ноге Decay 1.1В, никуда не подключена), двойной цикл = 43.5мкс, т.е. частота PWM 46кГц, и т.е. оно ну никак не может быть DRV8825. Понятно, что работают довольно тихо. Так что я не знаю уже, смеяться или горевать. Надо выкинуть это всё, да распаковать 2208. Но, может, и там уже братья придумали, что под них перепиливать.
21.05.19 в 18:13
0
О! DRV8824 - частота PWM 50кГц. Пилят братья, пилят... Надо открытые ключи померять ))
21.05.19 в 18:06
0
Хаха. Уже и до DRV8825 добрались. Интересно это перепил с оргинального но более дешевого драйвера от TI или неудачная китайская копия?
21.05.19 в 18:14
0
Похоже, 8824.
21.05.19 в 18:28
0
5501200d716a409cffeda920117deb03.jpg

"А пять старушек - уже рубль" (С)
21.05.19 в 18:47
0
Кстати, довольно тихо работают в своём FastDecay. В отличие от 8825, у которых из-за хаотичного слипания циклов частота падает до 15кГц, а гармоники и вообще до 7.5, что звучит, как шипенье ада, у 8824 - падает до 25, гармоники 12.5, так себе шипит потихоньку. На Itrip=1А не греются особо.
Сейчас таки Rds померяю. И всё равно не ясно, почему постоянно активирован FastDecay.

Кстати, практический метод определения контрафакта - померять сопротивление ноги Decay к земле. У оригинала (или что уж у меня с давних пор лежит) порядка 27кОм, у перепила около 21. Хотя по документам и у 8825, и у 8824 одинаковые резисторы подтяжек.
21.05.19 в 19:41
0
В datasheet на DRV8824 в таблице на стр3 написано - если нога висит в воздухе (open) то это mixed decay.
21.05.19 в 19:47
0
Потому и пишу - "на ноге Decay 1.1В, никуда не подключена", "не ясно, почему постоянно активирован FastDecay"
21.05.19 в 20:15
0
Играл в умного человека, пробовал ставить на DRV8825 Fast decay и Slow decay. На моей самодельной гремящей коре оба режима работают как дрель(хотя мне показалось, что в режиме Fast decay печать стала лучше, по ХУ). С режимом Mixed работает тихо, гремит только на высоких скоростях от 100мм/с.
На свободно висящей ножке напряжение не замерял - развалился мульиметр(древняя ДТшка).
21.05.19 в 19:55
0
На стр6 есть уровень срабатывания fast decay - 2 вольта. Для slow decay 0.8. Все что между ними 0.81 - 1.99 это mixed decay. Он в этих пределах (mixed decay) получается автоматом тк в чипе стоят два подтягивающих резистора 130кОм между питанием и ногой и 80кОм между землей и ногой.

Так что если у вас fast decay то что-то не то.
21.05.19 в 19:58
0
"что-то не то" - так об этом и речь :) Вроде, как 8824, но и тут нахимичили.Как вариант - отбраковка пошл в перепил.
21.05.19 в 20:00
0
Из того как вы пишите не очень понятно, что-то не то. Вы всегда как бы не договариваете. Я то вас понимаю, но большинство не поймет.


Попробуйте зашунтировать выход на землю через конденсатор. может помеха? Вы точно уверенны что там fast decay?
21.05.19 в 20:25
0
Я не пишу, что что-то не то потому, что просто описываю факты.

И, возможно, Вы правы, и он не в Fast, а в Mixed. Я не совсем верно написал.
Там суть в том, что у этих драйверов на участке нарастания тока явно не SlowDecay, визуально по осциллограмме драйвер в одном режиме и на росте, и на спаде. Я пока не пробовал включать Decay на землю, но мне нравится, как драйвер работает. У него время спада почти в 2 раза меньше, чем у DRV8825, из-за чего ток даже в Fast не успевает так сильно упасть.
21.05.19 в 21:14
0
На стр10 есть пример как должен выглядеть mixed mode (slow on increasing steps + mixed decay on decreasing steps)
21.05.19 в 21:25
0
И именно потому это не Mixed Mode (в котором режим работы должен быть разный на росте и спаде) - "визуально по осциллограмме драйвер в одном режиме и на росте, и на спаде"
21.05.19 в 21:24
0
Это прекрасно...
Сделал простую вещь - отключил двигатель, подключил вместо одной обмотки резистор 10 Ом.
Заблокировал PWM, померял Rds обоих ключей, у верхнего 230мОм, у нижнего 210мОм (потому и не греется особо) (ну, это еще на 8825 похоже).
Запустил PWM, снял осциллограммы, пересчитал в ток через резистор.
Получил временнУю диаграмму драйвера.
a50b183feaa8c24fe8db67096c8a71cc.jpg

tBLANK=1.4мкс.
Это точно не один из DRV.
И не пиленный HR4998 в TSSOP28.
Сдаюсь.
21.05.19 в 23:46
2
А оно оказалось еще интереснее...
При подключении обмоток картина совсем другая. Всё написанное, включая красивую диаграмму тока,выше про неопознанные якобы пиленные DRV8825 - перечеркнуть.
Итак, факты. Может, кто опознает самозванца?

Rds H/L=0.23 / 0.21 Ома

Частота PWM оооочень близко к 27кГц (это я там сильно ошибся, выше). Всегда.В статике, но при включенном драйвере - ничего не слышно.

Цикл всегда так (при моём двигателе-мученике и 12В): заряд "плавает" 9.2-12 мксек, FastDecay 8.4 мксек, SlowDecay 17.9 мксек (в сумме 26.3 мксек) (т.е. он всегда Mixed). Такой цикл даёт удивительно неплохой результат - и нет пропуска на малых микрошагах (т.е. обмотка успевает сбросить ток так, что он не нарастает выше опорного).

Господа, мы нашли идеал! Полюбуйтесь.

Частота шага 10 Гц, эквив. скорость печати 0.05 мм/сек - и никаких диодов:

bec56ffab92af56396701641b2e77ff6.bmp


Синус аккуратненький.

То же, но в 1000 раз шустрее (10 кГц, 50 мм/сек):

7d70f7b58173c4e5b2e8c4d1d8b1a624.bmp


Распиновка - как DRV8825 (под этим именем и продавался).

Микрошаги умеет согласно таблице для DRV8825.

Отключает обмотки при падении напряжения питания ниже 6.6В (что, опять же, не TI, у которого lockout при 7.8В), при поднятии до 7.0 - включает.

Вот такая неведома зверушка...
22.05.19 в 06:58
0
Фоты, фоты данного героя! И ссцылку на лот. Пожалуйста.
22.05.19 в 11:58
1
Вид снизу-сверху

b9f7269fd0f4142fa6a7c0e892559729.jpg


Сравнение с тем, что работает, как настоящий DRV8825 (неведома зверушка сверху)

50f003f1069186ee1eae31c884f34625.jpg


Я бы сказал, что китайцы очень старались, рисуя новую маркировку - она вышла очень аккуратной.
Помимо маркировки, заметна разница в маркере первой ноги.

Покупал, как понятно по надписи на шелкографии, у одного из БигТри

https://www.aliexpress.com/item/3D-Printer-Parts-Stepstick-Drv8825-Stepper-Motor-Driver-Reprap-4-PCB-Board-replace-a4988-suitably-ramps/32849872155.html
22.05.19 в 01:24
0
При подключении обмоток картина совсем другая.
Ну это сразу было понятно. Ток через катушку расте по экспонете, а через резистор линейно. Сами же формулы писали, помите там буква "e" была. Я даже удивился, думал Вы потролить решили.

Я заметил, что Вы как человек очень умный и легко увлекающиеся часто делаете поспешные выводы. Сокойствие только спокойствие.

На счет красивых кривых - это они у вас красивые, а с другими шаговиком (индуктивностью и активным сопротивлением) картина может быть очень печальной.

Я вам еще в прошлой теме писал что все можно сделать без диодов. Диоды это костыль.

Огласите номинал резистора на времязадающем пине, сопротивление шунта и праметры катушки двигателя. Все эти параметры влияют на tOFF.

Заранее спасибо.
22.05.19 в 01:34
0
"номинал резистора на времязадающем пине" - у DRV8825 нет времязадающего пина, а те модули, что попались мне, сделаны на чём-то, совпадающем с DRV8825 по распиновке
"сопротивление шунта" 0.1 Ома
"праметры катушки двигателя" 2.4 Ома, 3мГн в статике.
"Все эти параметры влияют на tOFF." - не для DRV8825.

"Ток ... расте ... через резистор линейно" - уверен, это Вы шутите. Да же?

Диоды - это решение определённой проблемы в определённых условиях.
Вы ведь разобрались, как на катушке образуется отрицательная разность потенциалов в SlowDecay при использовании диодов?
22.05.19 в 01:53
0
Опять Вы спешите. Конечно уверен: I=u/r. Во сколько раз изменится напряжение во столько же раз измениться ток. Прямопроциональная зависимость в виде наклоной прямой.

Про отрицательную разность погворим сегодня. Мне надо только картинку закачать.
22.05.19 в 02:13
0
Вы совершенно серьёзно сопоставляете временнУю зависимость тока в индуктивности с параметрической в резисторе?
Я на всякий случай сделаю вид, что не замечаю шутки, и шепну:
c159b2a7209eeefe1da098c87473e9e1.png


И это не закон Ома.
22.05.19 в 02:19
0
Я нет а Вы да. Подключили вместо катушки резистор и удивлялись почему у вас осцилограмма изменилась и 1.4 мкс вылезло

Сделал простую вещь - отключил двигатель, подключил вместо одной обмотки резистор 10 Ом. Заблокировал PWM, померял Rds обоих ключей, у верхнего 230мОм, у нижнего 210мОм (потому и не греется особо) (ну, это еще на 8825 похоже). Запустил PWM, снял осциллограммы, пересчитал в ток через резистор.Получил временную диаграмму драйвера......
25.05.19 в 13:55
0
При обесточенной системе покрутить шаговики вручную.
Если драйвер (A4988) помрет, то туда ему и дорога ))
Нормальный драйвер на нормальной плате не помрет от наводимой ЭДС.
У меня драйверы A4988 на RAMPS 1.4 с шероховатой поверхностью (не после напильника).
И не помирают от вращения шаговиков вручную.
Читал, что не рекомендуют этого делать.
25.05.19 в 13:59
0
Я бы не стал так уж рьяно крутить шаговики, и дело даже не в драйверах.
408b3cf13f86f7ec6179c7bfb493c347.png


Если крутить достаточно резко, ток от наводимой ЭДС пойдет по пути 2 через диоды MOSFETов, и запитает всю систему.
Можно ещё чего-нибудь попалить.
25.05.19 в 17:05
0
Простите, а вы о HR4988 видимо не в курсе?
А ведь это тот же самый A4988, название которого вам почему-то ничего не говорит ("что в имени тебе моём" - это ваше).
Малость усовершенствованный, но все же...
Налицо полная неподготовленность, уж извините...
Может перед тем, как кого-нибудь "мучать", стоит посерьезнее ознакомиться с темой?
02.06.19 в 19:26
0
Интересно для чего ставить опыты на клоне, создание которого преследовало одну цель - сделать цену ниже плинтуса? Для начала может выяснить что именно пожертвовали богу халявы? Чтение доков даст ответы на все вопросы и без опытов....

Хотя нынче модно не читать, а смотреть экспертов с ютуба которые усе знают из других роликов на ютубе.
A4988 и HR4988 прекрасно работают если моторы и обвязка чипа правильно согласованы, и все это собрано как задумали авторы стика. На печатной плате с четырьмя слоями и медью нужной толщины. Все это в открытом доступе, можно при желании изучить.

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

Simplify3D - Скрытые возможности создания автонастроек (Auto-Configure for Material и Auto-Configure for Print Quality)

Курс лекций по 3D печати. Лекция 10. Моделирование (Окончание).

Дагестанские школы оснастят 3D-принтерами

Ремонт соковыжималки Tefal ELEA

Представляем ортопедические 3D-сканеры ScanPod3D

Обзор на ULTI by Tiger после 4 месяцев эксплуатации. . Эпизод II: IVILOL наносит ответный удар.