Объясните новичку что означает Hardware serial communication port

В файле pins_RAMPS.h есть такой комментарий:

TMC2208/TMC2209 stepper drivers

   * Hardware serial communication ports.

   * If undefined software serial is used according to the pins below

   * Serial2 -- AUX-4 Pin 18 (D16 TX2) and AUX-4 Pin 17 (D17 RX2)

   * Serial1 -- Pins D18 and D19 are used for Z-MIN and Z-MAX

Как понять сколько у меня есть доступных этих самых портов, что они вообще собой являют и как не напороться на конфликт? В данном случае у меня стоит MKS MINI 12864 v2.1 и вероятно он использует контакты D16 TX2 и D17 RX2. То же самое касается двух концевиков Z-MIN and Z-MAX.

Почему возник такой вопрос. При компиляции вылетает ошибка: просит либо отключить MONITOR_DRIVER_STATUS, либо задействовать Hardware serial communication port. А в целом я ни как не заставлю работать двигатели XY после перевода их драйверов TMC 2208 v3.0 (их всего два) в UART.