Непонятные глюки команды G29

Здравствуйте. Очень часто стал замечать совершенно не понятное мне поведение принтера. Стоит датчик 3DTouch, прошивка marlin 2.9.2, собирал ее через VSCode и PlatformIO. Плата управления MKS Gen_l 2.1 и экран MKS tft24.

Все работает достаточно четко. Но Иногда, а последнее время крайне часто я ловлю баги на автокалибровке уровня стола (G29).

Калибровка добавлена в стартовый g-code в cura. 

И вот штатно все норм. Ставим на печать что-то, принтер греет стол до указанной температуры. После греет хотэнд до указанной температуры. После ведет голову домой по x, до срабатывания концевика, возвращает домой по y, до срабатывания концевика, после перемещает голову в середину стола, и поднимает столик (z) до срабатывания датчика. Финальным штрихом, после нахождения дома по z, принтер начинает строить карту кривизны стола (стекло у меня кривое косое, поставил сетку 6х7) и печатает модельку. 

Это когда все работает штатно. Но часто, а последнее время все чаще я ловлю такие баги:

греем стол до указанной температуры

греем хотэнд до указанной температуры

домой по x

домой по y

домой по z

строим карту кривизны стола, едем в самую первую точку, поднимаем стол до срабатывания 3Dtouch... Ведем... Щуп датчика касается стола, щуп срабатывает а стол едет дальше :( под скрежет, хруст и матерные слова я выключаю принтер. 

это ситуация 1

ситуация 2:

греем стол до указанной температуры

греем хотэнд до указанной температуры

домой по x

домой по y

домой по z

строим карту кривизны стола, едем в самую первую точку, срабатывает датчик, все ок. 

едем во вторую точку - все ок

в 3 точке тоже все ок, но в 4 точку мы не едем. Дернулись на 1мм и встали.  И бесконечно на одном месте работаем щупом. Опустить стол, выдвинуть щуп, поднять стол, коснуться щупом, сработать концевик, опустить стол...

в редких случаях с 10го раза на одной и той же точке стол поедет доталого, и под скрежет, хруст и маты я бегу выключать печать.

Точка "зависания" может быть как первой, так и последней. 

Ситуация 3 гораздо быстрее. Там до калибровки столика мы даже не доходим. Допустим после предыдущего зависания в центре стола я снова делаю печать. Голова находится четко по средине, и дальше: 

греем стол до указанной температуры

греем хотэнд до указанной температуры

домой по x - не едем. Мы на 1см двигаемся домой, по пути решаем что сработал концевик, и начинаем парковать голову по y. Но и тут мы тоже не едем домой, делаем движение в 1см, опять считаем что дошли до концевика, и резко резво бодро едем куда-то вбок. Само собой голова упирается в край принтера, и под пробуксовки шагоывх, с треском и матом я бегу выключать принтер. 

И что самое интересное, если любой из этих трех багов случился, перезапуск печати не помогает. Баг будет случаться бесконечно, и только если я по новой модельку в куре перенарежу и пересохраню - печать пойдет. 

файл gcode смотрел, в нем ничего криминального нет. Все вроде в норме..

Баги эти капец как нервы выматывают, так как стол греется 10 минут (до 100 градусов), калибровка тоже занимает под 10 минут. Итого, модель на печать можно ставить час, ругаясь матами на все окружающее..