Как правильно настроить ускорения в marlin

Есть полусамодельный дельта-бот, механика от старого rostock max v2, мать skr-1.3, прошивка marlin 2.1.1. Переделал с родного боуден-фидера на директ минифидер, захотелось по уму откалибровать ускорения и рывки, до того значения были выставлены "на глаз", эхо и рябь имели место, но не придавал значения.

Как я понял в марлине есть два параметра настраивающие ускорения: DEFAULT_MAX_ACCELERATION по каждой оси, меняется командой M201 и DEFAULT_ACCELERATION/DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION (команда M204).

Поставил печатать тестовый периметр, стал менять значения m201/m204 и осознал что не понимаю как оно работает. Решил экуспериментировать.

Написал простенький ж-код - 20 перемещений по одной оси на 160 мм симметрично началу координат со скоростью F6000, запускал через pronterface, отслеживал время выполнения в зависимости от настроек m201/m204, Max feedrates - 200 мм/сек, m900 k=0, Jerk в M205 равен нулю.

Получилось непонятное. Если допустить что сопло/эффектор перемещается равноускоренно, то зная время перемещения и заданную скорость можно расчитать ускорение разгона/торможения. (a = V^2 /(V*t-S), где а- ускорение, V - заданная скорость, t - время, S - расстояние ).

20t - полное время выполнения двадцати перемещений по pronterface

На сайте марлина написано непонятно:When the velocity of any axis changes, its acceleration (or deceleration) in mm/s/s is limited by the current max acceleration setting. Also see the jerk settings below, which specify the largest instant speed change that can occur between segments.

A value of 3000 means that an axis may accelerate from 0 to 3000mm/m (50mm/s) within a one second movement.

Уже в пределах абзаца единицы измерения меняются с мм/сек^2 на мм/мин^2.

Про M204 написано: During movement planning, Marlin constrains the default accelerations to the maximum acceleration of all axes involved in the move.

Те получается что М204 на дельте ограничивает ускорение перемещения эфектора, а М201 - ускорения перемещения кареток по направляющим?