Глобально по эндстопам, запутался совсем. Распутайте меня пжлст!

Пока выясняю про пины и занимаюсь всякой мелкотой, читанул вот тут статейку и чего то совсем запутался, где и что получается у меня... (Для инфо- у мну XY и стол Z)

Греет то, что просто я какой то момент не догоню, и нужно просто разобраться.

В статье вещают, что по дефолту 'нуль' координат у нас левый передний угол принтера к пользователю. Хорошо.

Где и какой эндстоп и прочее... ясно. Ясно про прочих но не ясно как у меня. У себя- голова должна парковаться справа вверху. То есть подозреваю 'концы' будут XYmax и парковку нужно будет прописать там. Но возникает вопрос- как принтер будет начинать печать? Если в другую сторону нет 'концов' а есть только программное ограничение? Или забить на дефолтные понятия и считать нулем координат свой правый верхний угол? И 'концы' там тогда уже XYmin

Кто нибудь разжуйте мне популярно-весь этот вопрос. Как оно есть и как надо сделать? И как оно потом будет работать?

Вот картинулька принтера, что бы не на пальцах разбираться. Красным на стенке Z концевики, желтым прямо на каретке экструдера Хэ и на правой стенке соответственно Y