Автоуровень в Марлин и принцип работы

Всем доброго времени суток. Перерыл тонну информации по поводу автоуровня. Но так и не понял до конца его принцип действия. Помогите, пожалуйста, разобраться правильно ли я понимаю принцип действия? 

Дано: 

Стол алюминий. Стекло 4 мм. Берем индуктивный датчик с али экспресса на 8 мм. Устанавливаем по оси Z датчик на 4 мм выше уровня кончика сопла (4 мм стекло+4 для того, чтобы сопло уперлось в стол без зазора). Тут сразу вопрос.

Характеристики принтера: 200х200х180. Стандартный дрыгостол. Кинематика Prusa. Самая простая штука. 

Датчик устанавливается вместо механического концевика оси Z ? 

Если да, то идем дальше. Дабы не перепрошивать устройство, при помощи команд и программы управления принтером выставляем зазор (репитер хост, пронтерфейс ... Не суть). То есть после срабатывания концевика, включаются моторы по оси Z и поднимают каретку на определенную высоту, установленную в программе для управления принтером ? 

Далее при помощи команд, описанных в этом посте, выбрать несколько точек, относительно параметров моего принтера (задать константные координаты по осям XY ) и записать данную настройку в EEPROM. 

После чего , опять же командой, отвечающей за auto_bed_level активировать в прошивке подпрограмму автоуровня и записать в EEPROM, если есть такая возможность (если её нет, то придется каждый раз в слайсере вставлять определенный набор команд перед печатью).

Далее самый важный вопрос. После калибровки, прошивка выстраивает новую систему координат относительно стола (если он волнами). Дак вот тут я уже поплыл. Я правильно понимаю, что выстроенная система координат будет регулировать автоматически во время печати ? Например. Едет по столу хотенд, он дает слой 0,2 мм. Доезжает до точки, где стол имеет углубление в 0,1 мм и тут же шаговиками опускает высоту хотенда по оси Z на 0,1 мм ? 

Помогите, пожалуйста, досканально разобраться, не выдергивая из контекста отдельные огрызки в попытках создать полную картину.