L3Delta - эволюция экструдера в 3д принтер для шоколада

Приветствую и в первую очередь прошу "экспертного" мнения от тех, кто разбирается в теме 3д принтеров. Хочу поделиться наработками в плане строительства 3д принтера практически с нуля, а вас прошу дать обратную связь в плане того - что требует доработки.

Принтер который мы сегодня рассмотрим создавался отталкиваясь от конкретных задач и условий. Самыми важными критериями была скорость и стабильность, учитывая вес экструдера. Напомню что голова в сборе весит 600 грамм вместе с шоколадом.

Да, стандартный Анет А8 тягает эту голову уже более года с ежедневной печатью и при этом пока чувствует себя отлично. Печать проходит со скоростью в среднем 50-60 мм/сек с рывком 5 мм/сек и ускорением 400 мм2. Думаю понятно, что для шоколада этого достаточно, но если делать принтер с нуля, то логично было стремиться к скорости 100 мм/сек. 

За основу была выбрана кинематика дельты. Тут и 3 мотора одновременно тягающие вес головы, и скорость желаемую получить не сложно, и компактность вместе с внешним видом не на последнем месте.

Для первых проб был собран принтер на профилях 20х20 мм. Естественно была взята готовая конструкция и все угловые элементы распечатались на 3д принтере. Каретки были на роликах, тоже кстати печатные.

Схема классическая - блок питание выносной, электроника под столом, моторы тоже внизу. 

Принтер в таком исполнении печатал без нареканий по качеству, но при скоростях выше 60 мм/сек и рывках 10 мм/сек начинал жутко раскачиваться. Стало понятно что и профиль хлипкий, и печатные углы не способны обеспечить достаточной жесткости.

Было принято решение перейти на профиль 40х40 для стоек и 20х40 для верхней и нижней основ. 3Д моделей угловых элементов под такую сборку не нашлось, по этому спроектировал уже сам. В итоге получился достаточно жесткий каркас, который смог переваривать необходимые нагрузки.

Вот сравнение с первой версией.

Процесс печати угловых элементов. Думаю габариты и жесткость примерно понятны.

 А вот сравнение с Anycubic kossel linear plus.  

Габариты печати получились 280 в диаметре и 320+ по высоте. Компоновка также - всё внизу, только дисплей поставил вверху для удобности. 

Направляющие по понятным причинам использовал линейные, длинной 500 мм. Каретки направляющих из алюминия. И всё казалось бы готово, но нет.

Печатные детали соединения профилей абсолютно не вариант для производственной модели. Во первых их долго и сложно производить, а во вторых вида не имеют абсолютно никакого. Снова был запущен процесс перепроектирования принтера. В итоге после нескольких проб и ошибок пришел к следующей компоновке.

• Нижняя площадка из профиля 20х60 мм. В неё установлен блок питания с разъемом для кабеля, предохранителем и кнопкой включения на одной из панелей профиля. 
• Верхняя площадка имеет в основе профиль 20х40 мм и в паре с крышками из нержавейки толщиной 1 мм, образует закрытое пространство куда установлена плата управления. Плата кстати будет использована 32 битная SKR, но пока от прошлых сборок осталась MKS GEN L с драйверами TMC 2208.
• В качестве соединительных угловых элементов сделали детали из нержавейки толщиной 3 мм. Эти угловые элементы скрепляют боковые профили треугольных площадок со стойками 40х40 мм. Всего в принтере 12 таких соединителей. Верхние внутренние углы служат  креплением и для шаговиков.  
• 

Также по умолчанию в конечной версии будет устанавливаться датчик автоуровня стола. На этом принтере дополнительно было установлено 3 лазерных модуля (по желанию заказчика) для позиционирования заготовок, так как принтер будет использоваться для декорирования готовых тортов, покрытых сверху шоколадной глазурью.

В итоге получился очень жесткий скелет, который переваривает большие нагрузки от движения тяжелого экструдера на скоростях 100 мм/сек с рывком 15 мм/сек и ускорением перемещения 2000 мм/сек2

Возможно что-то было не учтено, или вы знаете решение/технологию/комплектующие которые лучше подойдут под эти задачи, тогда прошу поделиться этим в комментариях. 

Всего наилучшего.