Роботизированая гидравлическая рука. Кинематика кисти.

Приступаю к созданию пока что самой сложной для меня части - хватательной части манипулятора. У меня она проходит под кодовым названием "кисть".

В примерах которыми я вдохновлялся были простые варианты приводимые в движение металлической тягой от поршня размещенного на "предплечье". Этот вариант не подходит, так как у манипулятора будет подвижная кисть (наклон). Гидравлика должна размещаться прямо на кисти. Нужно обеспечить равномерное движение двух половинок захвата. Более навороченные схемы с трехмерной компановкой, шестеренками пока что слишком сложны для первого проекта. Покумекав немного принято решение сделать сначала прототип кинематики, чтобы потом с учетом его сборки и работы уже разрабатывать полноценную кисть. Получилось так.

Захват работает на разжатие шприца. Т.е. на повышение давления. Захват по разряжению не вдохновил. И нужно обеспечить равномерное движение пальцев относительно основания. Добавлена центральная направляющая.Результат в пластике и с установленным приводом:

Это закрытое состояние. 

А это раскрытое:

На глазок получилось использовать всю рабочую длину шприца. 

Центральный Т-образный элемент служит для центровки пальцев. Относительно основания (сейчас его роль и выполняет эта Т-деталь) они двигаются симметрично. На бумаге дорисованы пальцы. На прототипе решено их не печатать для ускорения процесса. Крепление к основанию манипулятора будет осуществляться через центральную Т-деталь. То есть она будет совсем другая, но сохраняя точки крепления пальцев и центральную направляющую. Видимо придется сдвинуть точки крепления шприца, чтобы покомпактнее разместить его ближе к центральной оси. Размер пальцев тоже еще будет подкорректирован для лучшего захвата. 

В процессе установки держателя шприца с горизонтальным ушком крепления обнаружился конфликт деталей. Головка болта или гайка мешает телу шприца. Нужно увеличивать расстояние от основания.

Этот этап без публикации моделей, это всего лишь эскизы.