ТМР - шагающий планетоход

Всем привет! Хочу похвастаться своим новым шагающим роботом - это ТМР (Телеуправляемый Марсоход Разведчик). После создания концепта Робота Спасателя, где я впервые попробовал собрать бота, где на первом месте был бы именно киношный дизайн, а не практичность, я решил выжать из этой идеи максимум. Так появился этот концепт шагающего планетохода с огромной головой. Глядя на различных несуразных роботов и мехов в фильмах и играх, очень хотелось собрать что-то подобное и посмотреть, как это будет работать в реальном мире.

Как обычно, проект находится в открытом доступе, и его может повторить любой желающий. Шагающая платформа существует в виде самостоятельного проекта. Подвес, голова и солнечная панель станут доступны чуть позже, в виде дополнения.

Заключительная часть по сборке этого концепта. Четыре предыдущих видео (2 по сборке платформы, и 2 по планетоходу) можно найти на канале:Робот обошёлся мне примерно в 30 000 рублей. Детали напечатаны ПЛА пластиком и угленаполненным нейлоном. В движение робота приводят 18 сервоприводов MG958 с крутящим моментом под 20 килограмм. Плата управления - Arduino Mega 2560 Pro.

Питается робот от 3S3P литий-ионного аккумулятора, собранного из элементов Swing 5300 от Boston Power.

Управление пока всё так же осуществляется беспроводным контроллером от PS2.

В голове бота расположены 4 фонарика, которые включаются попарно, 3 FPV камеры (задействованы 2), одна из них пишет картинку в разрешении до 4К на бортовую флешку, а вторая - передаёт на FPV шлем через видеопередатчик.

Так же установлено 2 лазерных целеуказателя и лазерная пушка, в качестве имитации инструментов ChemCam или SuperCam, которые установлены на марсоходах Curiosity и Perseverance соответственно, и служат для дистанционного анализа химического и минералогического состава грунта.

На голове робота расположена солнечная панель мощностью около 26 ватт. В качестве имитации экранно-вакуумной теплоизоляции я использовал обычное спасательное одеяло. Панель может разворачиваться и складываться при помощи 4 миниатюрных сервоприводов MG92B.

В собранном виде робот весит 9,7 килограмм, но это на Земле, на Марсе он бы весил всего около 3,6 =)

И хотя у этой модели есть ряд проблем (см. подробнее в видео выше), свою задачу она выполнила - дала мне опыт в проектировании и сборке таких больших и сложных механизмов. На данный момент это мой самый тяжёлый робот. Собственно, все проблемы как раз и вызваны совершенно не эффективным (но очень эффектным) киношным дизайном, а именно - огромной тяжеленной головой (вместе с панелью и подвесом эта штука весит почти половину от всего робота). Так что, в ближайшем будущем, я создам вторую модель марсохода на базе этой. Будет переделано практически всё: новые ноги, новая голова, новая солнечная панель. Новый робот будет значительно легче, а его дизайн будет более реалистичным и эффективным. По компоновке он вероятно будет напоминать классические роверы, вроде тех же Spirit и Opportunity.

Спасибо, что дочитали до конца =)

*ещё несколько фото напоследок: