Дельта-робот. Часть 2. Механика. Электрика. Корпус

Мальчишки и девчонки, а также их 3D-принтеры, всех приветствую.

Я так боялся, что недостающие запчасти для сборки принтера не придут до моего отъезда на вахту, что они бац... и пришли. Значит можно собрать основу кинематики дельта-робота, а именно - механику.

Начал сборку с рычагов. Напечатаны из PETG слоем 0.2, соплом 0.4:

Пришлось же с ними намучиться. Первый рычаг напечатал без проблем. Второй получилось только со второй попытки после замены сопла. Третий рычаг напечатал с третьей попытки после замены термобарьера с цельнометаллического на термобарьер с тефлоновой трубкой и снижения скорости в полтора раза.

Следующая деталь - "корпус редукторов", отпечатанный из PLA слоем 0.3, соплом 0.6 за 8 часов:

Была попытка отпечатать корпус из PETG, но через несколько часов после начала печати обнаружил опущенный стол и печать в воздухе некой пластиковой мочалки. На второю попытку мне не хватило бы пластика, пришлось заменить на PLA.

Собрав редукторы и произведя настройку положения рычагов, прикручиваем "мотораму" из PETG:

Не очень удобна эта деталь, ведь установить на нее двигатели без использования болтиков под шестигранник крайне сложно.

Теперь пора установить на раму, но рама была немного разобрана:

и собран вариант с одной ногой вместо трех. В жесткости я потерял, но она все равно выше, чем корпус из ЛДСП у автора проекта. А вот внешний вид стал весьма необычным. Жаль, что отдельную фотосессию для него я забыл устроить, но вот он вместе с собранной механикой:

Наверное этот корпус не такой изящный, как предыдущий, но эти короткие ножки удобны для хранения штанг )))

Далее собранный эффектор, напечатанный из ABS:

В эффекторе используется хотенд XCR-BP6. И две улитки 4010 для обдува. Эффектор компактный и легкий, но мне не понравился, какой-то не удобный, позже его переделаю. Ну и конечно устанавливаю его на место:

Обязательный общий вид. Фронтальный вид:

Вид с боку:

Ну и конечно вид с тылу:

Тут все просто:

- блок питания на 24В и 20А

- материнская плата SKR 1.3 со SmoothieWare, в комплекте была флешка на 128Мб (не ожидал такую увидеть, но она уже померла, а жаль)

- драйвера LV8729 с установленным делителем 1/128- стол утеплен :) слоем гофрированного картона

- плата временно закреплена на ненужную пластмассовую деталь, которая закреплена с помощью скотча.

Теперь предстоит настроить прошивку, слайсер, отпечатать первую деталюху для калибровки, а потом разбираться в дальнейшей настройке принтера....