Незапланированные движения принтера.

Всем здравствуйте. Суть проблемы: В процессе печати принтер может делать незапланированные перемещения. Вдруг медленно и задумчиво голова перемещается по одной из осей до концевика, после чего возвращается на текущую координату и продолжает печать. Но это было бы не так уж страшно. Иногда он делает подобное перемещение двигателем экструдера. То есть секунд десять "мотает" нить наверх, после чего возвращает на место. Так как наверх филамент двигается только до подающей звёздочки, то при движении вниз делает полный ход. При этом выдавливает из экструдера много пластика на одном месте. Образуется "бугор" из пластика, об который при продолжении печати экструдер спотыкается, пропускает шаги, появляется смещение - многочасовая печать насмарку. Не представляю в какую сторону "копать", где искать неисправность. Кто-нибудь сталкивался с таким явлением? Принтер - самодельный Н-bot на ардуинке.