Сбилась логика CoreXY

Всем привет! Я новичок, собираю свой первый принтер на кинематике CoreXY. Электроника: Arduino Uno + CNC Shield (atmega 328p), прошивка Teacup.Столкнулся с проблемой, которую не могу решить самостоятельно. Изначально всё работало отлично, механика была настроена, и оси передвигались правильно. Но как только я решил добавить экструдер и внес  правки в прошивку (настройку пинов и нагревателя), логика движения CoreXY сломалась.Что происходит сейчас:    При нажатии на кнопку Home — принтер паркуется правильно, все оси едут в нужные стороны до срабатывания концевиков.    Но при ручном управлении из Pronterface начинаются странности:        Кнопки +Y и -X выполняют одну и ту же команду (голова едет в одну сторону).        Кнопки +X и -Y тоже выполняют одинаковое движение.Такое ощущение, что прошивка перестала правильно микшировать шаги моторов для CoreXY именно в ручном режиме, хотя в режиме Home всё работает штатно. Может ли эта проблема быть связана с физической перестановкой разъемов моторов? Я пробовал менять их местами, но это не помогло вернуть правильное управление осями.Подскажите, почему Home работает корректно, а ручное управление — нет?Заранее спасибо за помощь!