MKS SERVO42B, шаговик с обратной связью не пропускающий шаги.

Прикупил для интересу шаговик с обратной связью MKS SERVO42B. Опишу основные моменты которые бросились в глаза, но это не полноценный обзор.

По факту это обычный шаговик размера 42 у которого на валу магнит и к корпусе пркиручена плата контроллер с магнитным энкодером.

в комплекте переходник и проводок.

Продаются как в сборе с мотором так и плата с магнитиком отдельно, с экраном и без экрана, https://aliexpress.ru/item/33032696338.html есть ещё версия A, там есть порт usb для конфигурации с компьютера.

Энкодер используется для контроля положения вала после калибровки. Калибровка мотора заключается в поворачивании вала на шаг и запоминании положения энкодера в таблицу.

После этого если контроллер видит разницу между заданным положением вала и показаниями энкодера - пытается скорректировать положение вала увеличивая ток.

Мотор mks4240-400 на ток 1 ампер и 400 мн м.

Энкодер A1333 https://www.allegromicro.com/en/Products/Sense/Linear-and-Angular-Position/Angular-Position-Sensor-ICs/A1333

Драйвер - ШИМ A4954, https://www.allegromicro.com/en/Products/Motor-Drivers/Brush-DC-Motor-Drivers/A4954

ШИМ для обмоток генерируется контроллером stm32f103

Исходники буквально на днях появились на гитхабе, до этого довольно долго был закрытый проект в нарушении лицензии т.к. китайцы тупо украли исходники и допилили под другой процессор. https://github.com/makerbase-mks/MKS-SERVO42B 

Прошивка походу универсальная для обеих типов драйвера, вывод в консоль в коде есть но контакты для консоли не выведены, если только подпаиваться, плюс куски кода намекают на SERVO42A.

Пока заметил 2 варианта поведения мотора.

1. если сдвиг небольшой и медленный, то мотор непрерывно пытается сопротивляться и вернуть вал на место.

2. если сдвиг сильный и резкий, то мотор после сдвига делает паузу на долю секунды, а потом пытается вернуться на место.

Когда мотор фиксирует ошибку положения - горит яркий диодик синий, удобно контролировать.

Как обычно китайцам нельзя доверять, при токе в 1000 мА драйвер уже перегревается просто лёжа на столе, пока делаешь калибровку, температура корпуса чипа 120 градусов, драйвер отключается, так что зачем там доступен диапазон размечен аж до 1500 мА не понятно...

На брюхе драйвера есть площадка теплоотвода, и там переходные отверстия в текстолите на обратную сторону, но зазор от платы до мотора 1.5мм и радиатор не поставить. если только что-то изобретать.

Ещё из минусов - слышно как мотор пищит в режиме удержания.