Боевые роботы своими руками - через интернет? Почему нет...:-)
Эта история началась почти год назад. Сидели мы как то с другом и подумали, «а что если сделать систему, для игры через интернет? То бишь, управления реальными роботами?»
Сказано – сделано… «робота» :-) закипела…
В процессе предварительного обсуждения была выбрана конструкция «а-ля танк»- то есть 2 колеса с отдельными двигателями, без рулевой системы вообще. Эта система дает роботу высокую маневренность и возможность развернуться на 180 градусов, стоя на месте. Кроме того, побочным следствие такого разворота –является возможность наносить удар по шайбе(если есть клюшка) – на этом месте, многие должны вспомнить игру «настольный хоккей»- где хоккеисты вращаются вокруг своей оси и таким образом – бьют по шайбе.
Однако, такое устройство ходовой части – вызвало большие проблемы в будущем. Почему: 2 отдельных двигателя никогда не будут вращаться с синхронной скоростью, если не имеют жесткой механической связи. Почему: разность изготовления на заводе, погрешности в посадке и диаметрах колес и т.д. и т.п.
Поэтому, единственный путь синхронизировать колеса (если не связывать их некой жесткой связью – типа общей оси) – то использовать программную синхронизацию.
Сначала взяли для этих целей акселерометр/гироскоп. Но это оказалась насколько простая, настолько и не неудачная идея: робот стал «терминатором» - который четко «прёт» вперед и его не может сбить с курса ничто-даже удары других роботов. А это плохо :-) Мы здесь не «скайнет» строим – и такие «терминаторы» не нужны. К слову, программная реализация сего действа весьма сложна и сможет разобраться и инсталлировать только программер. Мне повезло-я программер :-))))
Пришлось отказаться. Второй путь – установка «энкодеров»(дырчатых дисков) на колеса и датчиков, считывающих импульсы, когда «дырка» проходит мимо датчика. Таким образом, зная скорости прохождения «дырок» на каждом из колес, - можно много раз в секунду корректировать скорости вращения колес и делать их одинаковой. Это не делает робота «терминатором» - его вполне можно сбить с курса, ударом другого робота. Это просто синхронизирует скорости колес. То, что надо.
Сразу скажу, что это был весьма тернистый путь - как с точки зрения использующихся технических решений, так и физической сложности изготовления: одних только деталей для роботов - было отпечатано более 100 штук! Причем печать велась на открытом балконе,
Достаточно сказать, что одна только управляющая программа для заливки в роботов – представляет собой 15 вкладок в Arduino IDE до 300 с лишним строк каждая О_о
Были на этом пути и неудачи: была закуплена большая партия Ni-Mh аккумуляторов и зарядных устройств, для них. Но, как оказалось, они не справляются с такой энергоотдачей.
И, в итоге- они полетели в корзину(условно)…:-(
Пришлось перейти на литий-ионные элементы 18650.
Сейчас система представляет собой веб сайт, на который ведется трансляция с youtube. «Пилоты» роботов заходят на него и берут в управление свободного робота. И «let the battle-begin!!!» :-)
Управление ведется «стрелками» с клавиатуры. Также, оно дублировано на другую конкурирующую схему (лично я- «фу фу, только стрелки» :-) - но пускай будет) – WASD.
Для создания стола – мы закупили школьную доску.
И установили на нее бортик из алюминиевой полосы. Это работа была бы невозможной, без станочного парка. Тут нам тоже повезло-у нас есть токарный станок по металлу и сверлильный тоже..
Далее-дома валялась пару прутов из нержавеющей стали. Отпилили нужные куски из нее, выточили на концах оси под подшипники и установили их – как оси для ворот (ворота задумали как откидные, для того, чтобы доставать оттуда шайбы было проще).
Далее - напечатали боковины ворот с плотной посадкой подшипников в них (подшипники завалялись у меня в количестве аж 50 штук от другого проекта).
На боковинах можно видеть гребенки – натяжители сетки. Которые помогут нам натянуть сетку на ворота.
Далее – из того же нержавеющего прута и куска такой же нержавеющей трубы(ибо прут закончился нежданно-негаданно :-) ) – были выточены соединительные распорки для боковин.
В качестве сетки – случайно попался на глаза и был немедленно разодран :-)))))) - сетчатый мешок для стирки мелких вещей в стиральной машине. У него оказался весьма модный шестигранный рисунок сетки. Мы впали в восторг! :-)))
Однако, - рано радовались. Как оказалось, начался самый сложный этап для почти любого мужика- швейные работы! :-)))))) Как оказалось, это даже сложнее, чем программинг, 3d печать и токарные работы –вместе взятые! :-)))))))))
Вдоволь намучавшись – мы таки обшили сеткой ворота. Система - готова! Уииии!!! :-)))
В качестве шайбы – было взято решение, которое я подсмотрел давным давно-еще в начале 90-х, в журнале "Юный Техник".
Тогда я был моложе, трава зеленее - а руки у меня "кривее" :-)
Они предлагали ее сделать из шайб для хоккея и больших шаров от подшипников. Это позволило бы играть в хоккей в крытом помещении на обычном полу.
Тогда -у меня ничего не вышло. Но, спустя примерно 30 лет, с помощью не своих рук, а 3d принтера-я таки осуществил сие! ^_^
Таки што я имею сказать по этому поводу: скользит просто как по льду. Поведение у нее - как у реальной шайбы.
Многие уже видели, я делал посты про эту систему. Однако, мы на днях завершили создание игрового стола и начали тестовые игры.
После первых игр, видно, как изменились клюшки – они стали «ветеранскими»: щедро покрыты царапинами и славой побед ^_^
Шайбе тоже досталось – ее потрепало в битве как надо: ^_^
Ну, что еще могу сказать по поводу? Да только «Blades of Steel» / Клюшки из стали :-))))
Видео первых тестов: ;-)
Еще больше интересных статей
Как я собирал намоточный станок для намотки катушек звукоснимателей
Подпишитесь на автора
Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.
Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.
Линейная сушилка филамента. Нагреватель.
Подпишитесь на автора
Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.
Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.
...
Рассказ на тему творческого применения моего станка и что из этого вышло...
Подпишитесь на автора
Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.
Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.
Давненько я не писал на Портале, ибо чукча в большинстве своем амплуа...
Комментарии и вопросы
Да, видимо просто для примера....
Серьёзная конструкция. Видел п...
Емкость батарейки около 1,5WhС...
Добрый день! Подскажите пожалу...
Принтер Wanhao D9 500Пластик P...
Здравствуйте. При печати кубик...
Проволка доходит до середины э...