Дельта-робот. Часть 1. Корпус. Заклепки

kavaynya
Идет загрузка
Загрузка
01.09.2019
5205
36
RepRap

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

19

Здравствуй, уважаемый читатель.

Сперва благодарю Alex Korvin за столь замечательный проект, обязательно поддержу автора материально.

Где-то с полгода назад попалось в YouTube мне одно интересное видео 3D принтер на 3D принтере: Уникальный Дельта -Робот за $300. Посмотрев ролик, я вдохновился и принялся ждать финальной версии проекта для претворения в жизнь. С месяц назад, после очередного ролика на том же канале, принято решение - собирать принтер. На странице проекта найден список комплектующих и заказан. А пока не все запчасти пришли, надо подготовиться и собрать каркас будущего принтера и напечатать детали.

В проекте автор собирал каркас из отфрезерованного ЛДСП. Это быстро и просто, если есть где заказать по месту жительства. Что ж, пришлось отказаться от него: во-первых, негде отфрезеровать; во-вторых, не хочу деревянный каркас.

Так же отказался от сборки из экструдированного алюминиевого профиля: стоимость доставки в половину стоимости заказа, а еще всякие уголки для крепления, гайки для профиля - все это весьма дорого на фоне самого профиля.

В итоге выбор пал на алюминиевый профиль, а для крепления между собой - заклёпки.

Ну и как же без плана. В solidworks был спроектирован каркас:

При проектировании был твёрдо уверен, что буду использовать экструдированый профиль. Но теперь мне нужны лишь размеры деталей.

Вот и был закуплен прямоугольный профиль 20х40 две трубы по два метра и уголок с шириной 50, куча заклепок, заклепочник, струбцины, напильник и что-то еще. Нарезал из труб детальки:

Самые короткие по 200, средние по 311.8, длинные 650 вместо 600 планируемых (для крепления нижнего треугольника уголками и сверху и снизу).

Пора клепать, и собираю первую ногу:

Заклёпки расположены в определенно-хаотичном порядке. Можно было конечно все разместить, накернить и сделать красиво, но зачем? Выступающие края уголков обрабатываю напильником. Получилось превосходно, жёсткость на высоте. Повторяем еще два раза:

Вот и каркас уже проявляется. Приклепываем крепление для нижних балок пока все легкодоступно:

А теперь надо соединить ноги между собой.

Две ноги соединяю пластинкой сверху и отгибаю; попутно креплю нижнию балку:

Подобным образом креплю третью ногу:

Ну и что же получилось в итоге:

Данная конструкция уже весьма крепкая, я могу на ней спокойно сидеть с моими 70 кг, но если её пытаться раскачивать, то чувствуется недостаточная жёсткость в нижнем треугольнике. Да и выглядит этот треугольник не презентабельно. Еще тремя уголками я увеличиваю жёсткость, а напильником убираю все торчащие края уголков:

Рама закончена, жёсткости предостаточно, а я прибывал в эйфории. Как же я был горд собой. Алюминий и заклёпки... Как же я раньше без вас жил. Это же сколько всего можно сделать из них. Эмоции меня переполняли, идеи переполняли... Мда вот она маленькая радость в жизни большого ребёнка.

Печально, что не все запчасти еще пришли с Китая, и не все детали отпечатались. Но кое-что еще можно прикрутить к каркасу, например стол и блок питания. Блок питания взял 24 вольтовый, а вот стол китайцы прислали с распаянными проводами на 12в. Из паяльников у меня лишь станция KSGER, минут 10 я грел этот припой пока он начал плавиться, как же сложно паять эти алюминиевые столы. Но ничего справился, приклеил каптоновым скотчем терморезистор и вуаля:

Ну и чего долго ждать, сразу же устанавливаем его на принтер:

Как же много алюминия. Надо бы разбавить всю эту красоту тремя кусочками резины:

Ну и конечно же блок питания:

Как вариант, думал установить БП под столом, но тогда с ним было бы труднее взаимодействовать. Пусть все будет в легкой доступности, чем где-то скрыто. Мне же для себя.

Здесь заканчивается только этот пост, но не вся история.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

19
Комментарии к статье

Комментарии

01.09.2019 в 18:58
1

Хорошая работа, есть несколько вопросов.

1, Как вы обеспечивали точность углов 90гр и 120гр.? об этом нигде не увидел.

2, В оригинальном проекте стол квадратный, вы использовали круглый, причина?

3, Размеры корпуса соответствуют оригинальным расчетам(в плане высоты и размера печатной области ХУ?

4,И о БП. из опыта с ним часто взаимодействовать не нужно, кашернее убрать под стол.

02.09.2019 в 06:04
3

1. Точность углов в 90 гр выставлял с помощью угольника и креплением к уголкам. А 120 гр никак не контролировал, а они и ненужны. Это не линейная дельта для которой это критично. Самое главное обеспечить парралельность между трехлучевой звездой сверху и треугольником снизу, ну и жёсткость.

2. Автор использует квадратный стол, как более дешевый вариант нежели круглый. И если вдруг проект не понравится можно с этим столом собрать любой другой проект. Ведь с круглым кубоид собирать проблемнее. А если мне проект не зайдет буду собирать классическую дельту.

3. Размеры корпуса могут повлиять только на высоту. У меня она получилась немного выше, лучше столом потом отрегулирую.

4. Кошернее, не спорю. Но оставлю пока там. Под столом остаётся совсем маленький зазор для забора воздуха для охлаждения БП.

02.09.2019 в 13:57
0

В проекте дельта-робота по ссылке  почему то не нашел размеров корпуса/каркаса. Верх/низ еще куда ни шло а вот с высотой как быть?

03.09.2019 в 09:24
0

В файлах проекта есть архив с названием frame_16mm_laminated_chipb... В нем файлы частей корпуса для нарезки на фрезере


02.09.2019 в 08:15
1

Точные 120 понадобятся между рычагами, а корпус можно было хоть кубиком собрать

02.09.2019 в 08:35
0

не понадобятся точный 120 градусов для верхних лучей, это не классическая дельта. У Корвина каркас механики - единое целое и там уже все выставлено. В данном случае такая точность избыточна.

02.09.2019 в 09:00
1

Скорее, эта дельта классическая, в отличии от линейных

02.09.2019 в 09:30
0

Линейная дельта является классикой в 3d печати, я так это понимаю

01.09.2019 в 21:55
0

У вас стол примыкает прямо к алюминевому корпусу, там соединение теплопроводно? а то будете чахлым обогревателем стола безуспешно греть весь принтер и воздух вокруг.

зы, дельтаробот кажется тем и хорош, что на жесткость и точность самого корпуса ему почти наплевать, главное чтобы стол во время печати не гулял, а перекосы будут исправлены калибровкой

02.09.2019 в 06:09
0

Стол крепится к корпусу через три болтика и пружинки. Через них корпус много не нагреешь, а вот то что стол снизу не утеплен, более критично. Для печати PLA пойдет, а там и виднее станет.

Жесткость роботу нужна, хоть и не такая как hbot.

01.09.2019 в 22:57
0

Тоже слежу за этим проектом. Жду результатов, будет интересно посмотреть.
А какая расчетная высота печати?

Очень интересный проект, быстрее бы почта работала, а то запчастей не хватает для сборки.

Высота печати в проекте 250

02.09.2019 в 06:32
1

> Можно было конечно все разместить, накернить и сделать красиво, но зачем?

Чтобы было красиво

02.09.2019 в 08:15
0

это удел перфекционистов.

02.09.2019 в 09:07
0

Зачем собрано на клепках ? Они же со временем разболтаются от вибрации. В советское время была модель трактора, которая погибла как модель лишь по причине клепок.... 

Просто болт-гайка сейчас есть в любой деревне 

02.09.2019 в 09:29
0

Никогда раньше не имел дел с заклепками, захотелось разнообразия. Посмотрю за сколько лет заклёпки разболтаются, отрицательный опыт - тоже опыт.

02.09.2019 в 09:39
0

заодно для разнообразия появится опыт сварки алюминия:)

02.09.2019 в 15:10
0

Так я же не против.

02.09.2019 в 10:59
1

Хм. Всегда считал наоборот, что заклепки устойчивее к вибрации. 

02.09.2019 в 11:42
3

так то да, на на самолете после экстремального пилотажа если заклепки отщелкиваются (во-первых ты щаслифчег, что дотянул до полосы и сел) - то тебе вообще повезло, болты прокрутить на плоскостях и фюзеляже проще, чем переклепывать )))) но на спокойных режимах по 10 лет без проблем стоят. вибрация правильно установленным заклепкам (диаметр отверстий, заклепок, плотность соединения должны быть просчитаны и выдержаны) не так страшна как болтам без фиксаторов (в самолете все болты шплинтами законтрены)

02.09.2019 в 15:17
0

Так все проще тогда, каждую разболтанную заклепку буду постепенно менять на болт с гайкой.

02.09.2019 в 18:45
0

Мой кубоид весь на клёпках - трудится без перерыва более года. Никаких люфтов не появилось. Спокойно и на трёх ногах печатает. И откуда это мнение о больших вибрациях на 3D принтерах? Это же не фрезеровочный станок! Тут нет ни 12500 оборотов в сек., ни биения инструмента о заготовку... Мягкие тихие драйвера управляют относительно слабенькими моторчиками, зубчатые ремни тоже не из чугуна, эластичные они, кареточки по рельсам особо не жужжат... Откуда вибрации способные раскачать плотно усаженную в точное отверстие клёпку?

02.09.2019 в 18:56
0

Симпатично получается. Но вызывает сомнение конструктивное решение верхней части корпуса. Отчего бы просто не повторить нижний треугольник? Крепление центрального модуля можно было решить по другому, а жесткость к боковым нагрузкам, к раскачиванию по вертикали повысилась бы.

Ждём продолжения. Удачи! :)

02.09.2019 в 21:05
0

С дельта роботом треугольник почти невозможен, рычагам нужно место. 

03.09.2019 в 04:46
0

Спасибо

Все будем ждать продолжения. 

Спасибо

03.09.2019 в 06:51
0

Брутально выглядит и сделано не сказать красиво, но подход «слепила из того что было», «в любом гараже собрать можно» имеет место жить. Теперь аргончиком швы пройтись и выкинуть уголки с клепками - будет зачёт.

03.09.2019 в 09:30
1

Ни за что, иначе будет слишком долговечным. Я уже хочу его пересобрать на вариант всего с одно ногой вместо трех, но не решил пока насколько сильно мне это надо

03.09.2019 в 09:41
1

на вариант всего с одно ногой 

классная идея, аргон - это не модно, пусть аргонщики завидуют молча. ))

30.09.2019 в 20:58
0

Косынка в центре конструкции работает... не работает. Надо шестиугольник и минимум две заклёпки на балку ;-)

15.10.2019 в 09:42
0

Шестиугольник был слишком сложен в исполнении за пять минут

15.10.2019 в 10:23
0

Ну, тогда можно было сделаьть за шесть ;-)

Собственно говоря я слежу за вашим проектом внимательно, у меня такой не получился. Так что желаю вам удачи вдвойне - и за вас и за себя ;-) Модельки могу скинуть, трипода. Если интересно.

16.10.2019 в 13:44
0

У меня такой проект тоже не получился, помимо этого поста есть еще два. Но сейчас проектирую свой вариант данного проекта с блэкджеком и оптическими концевиками. Обязательно здесь буду публиковать результаты.

Спасибо за поддержку ))

P.s. модельки бы глянул.

18.10.2019 в 21:36
0

За такое хранение файлов проектов надо ноги отламывать!

В обсчем, чем богаты:

Исходник шестерёнки (специнструмент в Компасе)

Ведома шестерёнка, с консолью для верхнего плеча:

Корпус редуктора.

Крышка редуктора:

Сборка редуктора:

"Сборка редукторов привода трипода":

Полную сборку я где-то просохатил. Могу накидать, если надо.

ЗЫ шарниры, предполагались, магнитные.

Стальна подложка, кровать сферического шарнира - бронзовая.

Плечи рычагов - алюминиевая труба квадратного сечения. 20*20

Сами редуктора оптимизировались под печать, но опять же, жизненные обстоятельства и утерянные военно - морским способом файлы. Если надо - доделаю.

ЗЫ пошукал, нашёл оптимизированный вариант для печати:

700 грамм пластика, при заполнении 100%.

18.10.2019 в 21:59
0

И ещё. Минутка механического занудства. Если боковые стойки развернуть на 90 градусов, и изменить конструкцию узлов сопряжения, то жёскость рамы на "паралелограмм" вырастет кратно.

15.10.2019 в 09:47

Комментарий удалён

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

Небольшой лайфхак.

Прошивка ghost 4S на ghost 5

Делаем кнопку stop для octoprint на Raspberry pi

Госзакупки, "Точка Роста" и 3D-принтер за тройную цену...

Ремонт дома с помощью 3D принтера | 3D печать держателей для гардеробной из Clotho ABS

Сгорел на работе