Дельта-робот. Часть 1. Корпус. Заклепки

kavaynya
Идет загрузка
Загрузка
01.09.2019
3969
36
печатает на RepRap
RepRap

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

19

Здравствуй, уважаемый читатель.

Сперва благодарю Alex Korvin за столь замечательный проект, обязательно поддержу автора материально.

Где-то с полгода назад попалось в YouTube мне одно интересное видео 3D принтер на 3D принтере: Уникальный Дельта -Робот за $300. Посмотрев ролик, я вдохновился и принялся ждать финальной версии проекта для претворения в жизнь. С месяц назад, после очередного ролика на том же канале, принято решение - собирать принтер. На странице проекта найден список комплектующих и заказан. А пока не все запчасти пришли, надо подготовиться и собрать каркас будущего принтера и напечатать детали.

В проекте автор собирал каркас из отфрезерованного ЛДСП. Это быстро и просто, если есть где заказать по месту жительства. Что ж, пришлось отказаться от него: во-первых, негде отфрезеровать; во-вторых, не хочу деревянный каркас.

Так же отказался от сборки из экструдированного алюминиевого профиля: стоимость доставки в половину стоимости заказа, а еще всякие уголки для крепления, гайки для профиля - все это весьма дорого на фоне самого профиля.

В итоге выбор пал на алюминиевый профиль, а для крепления между собой - заклёпки.

Ну и как же без плана. В solidworks был спроектирован каркас:

При проектировании был твёрдо уверен, что буду использовать экструдированый профиль. Но теперь мне нужны лишь размеры деталей.

Вот и был закуплен прямоугольный профиль 20х40 две трубы по два метра и уголок с шириной 50, куча заклепок, заклепочник, струбцины, напильник и что-то еще. Нарезал из труб детальки:

Самые короткие по 200, средние по 311.8, длинные 650 вместо 600 планируемых (для крепления нижнего треугольника уголками и сверху и снизу).

Пора клепать, и собираю первую ногу:

Заклёпки расположены в определенно-хаотичном порядке. Можно было конечно все разместить, накернить и сделать красиво, но зачем? Выступающие края уголков обрабатываю напильником. Получилось превосходно, жёсткость на высоте. Повторяем еще два раза:

Вот и каркас уже проявляется. Приклепываем крепление для нижних балок пока все легкодоступно:

А теперь надо соединить ноги между собой.

Две ноги соединяю пластинкой сверху и отгибаю; попутно креплю нижнию балку:

Подобным образом креплю третью ногу:

Ну и что же получилось в итоге:

Данная конструкция уже весьма крепкая, я могу на ней спокойно сидеть с моими 70 кг, но если её пытаться раскачивать, то чувствуется недостаточная жёсткость в нижнем треугольнике. Да и выглядит этот треугольник не презентабельно. Еще тремя уголками я увеличиваю жёсткость, а напильником убираю все торчащие края уголков:

Рама закончена, жёсткости предостаточно, а я прибывал в эйфории. Как же я был горд собой. Алюминий и заклёпки... Как же я раньше без вас жил. Это же сколько всего можно сделать из них. Эмоции меня переполняли, идеи переполняли... Мда вот она маленькая радость в жизни большого ребёнка.

Печально, что не все запчасти еще пришли с Китая, и не все детали отпечатались. Но кое-что еще можно прикрутить к каркасу, например стол и блок питания. Блок питания взял 24 вольтовый, а вот стол китайцы прислали с распаянными проводами на 12в. Из паяльников у меня лишь станция KSGER, минут 10 я грел этот припой пока он начал плавиться, как же сложно паять эти алюминиевые столы. Но ничего справился, приклеил каптоновым скотчем терморезистор и вуаля:

Ну и чего долго ждать, сразу же устанавливаем его на принтер:

Как же много алюминия. Надо бы разбавить всю эту красоту тремя кусочками резины:

Ну и конечно же блок питания:

Как вариант, думал установить БП под столом, но тогда с ним было бы труднее взаимодействовать. Пусть все будет в легкой доступности, чем где-то скрыто. Мне же для себя.

Здесь заканчивается только этот пост, но не вся история.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

19
Комментарии к статье

Комментарии

01.09.2019 в 18:58
1

Хорошая работа, есть несколько вопросов.

1, Как вы обеспечивали точность углов 90гр и 120гр.? об этом нигде не увидел.

2, В оригинальном проекте стол квадратный, вы использовали круглый, причина?

3, Размеры корпуса соответствуют оригинальным расчетам(в плане высоты и размера печатной области ХУ?

4,И о БП. из опыта с ним часто взаимодействовать не нужно, кашернее убрать под стол.

02.09.2019 в 06:04
3

1. Точность углов в 90 гр выставлял с помощью угольника и креплением к уголкам. А 120 гр никак не контролировал, а они и ненужны. Это не линейная дельта для которой это критично. Самое главное обеспечить парралельность между трехлучевой звездой сверху и треугольником снизу, ну и жёсткость.

2. Автор использует квадратный стол, как более дешевый вариант нежели круглый. И если вдруг проект не понравится можно с этим столом собрать любой другой проект. Ведь с круглым кубоид собирать проблемнее. А если мне проект не зайдет буду собирать классическую дельту.

3. Размеры корпуса могут повлиять только на высоту. У меня она получилась немного выше, лучше столом потом отрегулирую.

4. Кошернее, не спорю. Но оставлю пока там. Под столом остаётся совсем маленький зазор для забора воздуха для охлаждения БП.

02.09.2019 в 13:57
0

В проекте дельта-робота по ссылке  почему то не нашел размеров корпуса/каркаса. Верх/низ еще куда ни шло а вот с высотой как быть?

03.09.2019 в 09:24
0

В файлах проекта есть архив с названием frame_16mm_laminated_chipb... В нем файлы частей корпуса для нарезки на фрезере


02.09.2019 в 08:15
1

Точные 120 понадобятся между рычагами, а корпус можно было хоть кубиком собрать

02.09.2019 в 08:35
0

не понадобятся точный 120 градусов для верхних лучей, это не классическая дельта. У Корвина каркас механики - единое целое и там уже все выставлено. В данном случае такая точность избыточна.

02.09.2019 в 09:00
1

Скорее, эта дельта классическая, в отличии от линейных

02.09.2019 в 09:30
0

Линейная дельта является классикой в 3d печати, я так это понимаю

01.09.2019 в 21:55
0

У вас стол примыкает прямо к алюминевому корпусу, там соединение теплопроводно? а то будете чахлым обогревателем стола безуспешно греть весь принтер и воздух вокруг.

зы, дельтаробот кажется тем и хорош, что на жесткость и точность самого корпуса ему почти наплевать, главное чтобы стол во время печати не гулял, а перекосы будут исправлены калибровкой

02.09.2019 в 06:09
0

Стол крепится к корпусу через три болтика и пружинки. Через них корпус много не нагреешь, а вот то что стол снизу не утеплен, более критично. Для печати PLA пойдет, а там и виднее станет.

Жесткость роботу нужна, хоть и не такая как hbot.

01.09.2019 в 22:57
0

Тоже слежу за этим проектом. Жду результатов, будет интересно посмотреть.
А какая расчетная высота печати?

Очень интересный проект, быстрее бы почта работала, а то запчастей не хватает для сборки.

Высота печати в проекте 250

02.09.2019 в 06:32
1

> Можно было конечно все разместить, накернить и сделать красиво, но зачем?

Чтобы было красиво

02.09.2019 в 08:15
0

это удел перфекционистов.

02.09.2019 в 09:07
0

Зачем собрано на клепках ? Они же со временем разболтаются от вибрации. В советское время была модель трактора, которая погибла как модель лишь по причине клепок.... 

Просто болт-гайка сейчас есть в любой деревне 

02.09.2019 в 09:29
0

Никогда раньше не имел дел с заклепками, захотелось разнообразия. Посмотрю за сколько лет заклёпки разболтаются, отрицательный опыт - тоже опыт.

02.09.2019 в 09:39
0

заодно для разнообразия появится опыт сварки алюминия:)

02.09.2019 в 15:10
0

Так я же не против.

02.09.2019 в 10:59
1

Хм. Всегда считал наоборот, что заклепки устойчивее к вибрации. 

02.09.2019 в 11:42
3

так то да, на на самолете после экстремального пилотажа если заклепки отщелкиваются (во-первых ты щаслифчег, что дотянул до полосы и сел) - то тебе вообще повезло, болты прокрутить на плоскостях и фюзеляже проще, чем переклепывать )))) но на спокойных режимах по 10 лет без проблем стоят. вибрация правильно установленным заклепкам (диаметр отверстий, заклепок, плотность соединения должны быть просчитаны и выдержаны) не так страшна как болтам без фиксаторов (в самолете все болты шплинтами законтрены)

02.09.2019 в 15:17
0

Так все проще тогда, каждую разболтанную заклепку буду постепенно менять на болт с гайкой.

02.09.2019 в 18:45
0

Мой кубоид весь на клёпках - трудится без перерыва более года. Никаких люфтов не появилось. Спокойно и на трёх ногах печатает. И откуда это мнение о больших вибрациях на 3D принтерах? Это же не фрезеровочный станок! Тут нет ни 12500 оборотов в сек., ни биения инструмента о заготовку... Мягкие тихие драйвера управляют относительно слабенькими моторчиками, зубчатые ремни тоже не из чугуна, эластичные они, кареточки по рельсам особо не жужжат... Откуда вибрации способные раскачать плотно усаженную в точное отверстие клёпку?

02.09.2019 в 18:56
0

Симпатично получается. Но вызывает сомнение конструктивное решение верхней части корпуса. Отчего бы просто не повторить нижний треугольник? Крепление центрального модуля можно было решить по другому, а жесткость к боковым нагрузкам, к раскачиванию по вертикали повысилась бы.

Ждём продолжения. Удачи! :)

02.09.2019 в 21:05
0

С дельта роботом треугольник почти невозможен, рычагам нужно место. 

03.09.2019 в 04:46
0

Спасибо

Все будем ждать продолжения. 

Спасибо

03.09.2019 в 06:51
0

Брутально выглядит и сделано не сказать красиво, но подход «слепила из того что было», «в любом гараже собрать можно» имеет место жить. Теперь аргончиком швы пройтись и выкинуть уголки с клепками - будет зачёт.

03.09.2019 в 09:30
1

Ни за что, иначе будет слишком долговечным. Я уже хочу его пересобрать на вариант всего с одно ногой вместо трех, но не решил пока насколько сильно мне это надо

03.09.2019 в 09:41
1

на вариант всего с одно ногой 

классная идея, аргон - это не модно, пусть аргонщики завидуют молча. ))

30.09.2019 в 20:58
0

Косынка в центре конструкции работает... не работает. Надо шестиугольник и минимум две заклёпки на балку ;-)

15.10.2019 в 09:42
0

Шестиугольник был слишком сложен в исполнении за пять минут

15.10.2019 в 10:23
0

Ну, тогда можно было сделаьть за шесть ;-)

Собственно говоря я слежу за вашим проектом внимательно, у меня такой не получился. Так что желаю вам удачи вдвойне - и за вас и за себя ;-) Модельки могу скинуть, трипода. Если интересно.

16.10.2019 в 13:44
0

У меня такой проект тоже не получился, помимо этого поста есть еще два. Но сейчас проектирую свой вариант данного проекта с блэкджеком и оптическими концевиками. Обязательно здесь буду публиковать результаты.

Спасибо за поддержку ))

P.s. модельки бы глянул.

18.10.2019 в 21:36
0

За такое хранение файлов проектов надо ноги отламывать!

В обсчем, чем богаты:

Исходник шестерёнки (специнструмент в Компасе)

Ведома шестерёнка, с консолью для верхнего плеча:

Корпус редуктора.

Крышка редуктора:

Сборка редуктора:

"Сборка редукторов привода трипода":

Полную сборку я где-то просохатил. Могу накидать, если надо.

ЗЫ шарниры, предполагались, магнитные.

Стальна подложка, кровать сферического шарнира - бронзовая.

Плечи рычагов - алюминиевая труба квадратного сечения. 20*20

Сами редуктора оптимизировались под печать, но опять же, жизненные обстоятельства и утерянные военно - морским способом файлы. Если надо - доделаю.

ЗЫ пошукал, нашёл оптимизированный вариант для печати:

700 грамм пластика, при заполнении 100%.

18.10.2019 в 21:59
0

И ещё. Минутка механического занудства. Если боковые стойки развернуть на 90 градусов, и изменить конструкцию узлов сопряжения, то жёскость рамы на "паралелограмм" вырастет кратно.

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

3D-Многоножка как цель MMU

Моргающая черепушка для флористов

Герконовый датчик импульсов для газового счетчика BK-4GT

Хирургический шаблон из фотополимера Harz labs Dental yellow на Form2.

Печать ULTEM (PEI) и материалом PEEK на одном устройстве: новый 3DGence INDUSTRY F420

Причесываем TEVO Little Monster для использования дома.