Дельта-робот. Часть 3. Печать. Фиаско. Выводы.

kavaynya
Идет загрузка
Загрузка
13.09.2019
2395
29
печатает на RepRap
Личные дневники

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

12

И снова здравствуйте.

Это последний мой пост о 3D принтере на базе оригинального дельта робота.

Начну с того, что напечатал:

- несколько фото:

И видео (берегите уши и глаза):

Скачать видео

Скачать видео

Да принтер печатает, но печатает криво. За эти несколько потраченных дней на его настройку, я понял, что заниматься им больше не буду и он будет разобран для сборки линейной дельты.

Ну и собственно мои выводы основанные на моих впечатлениях и с чем пришлось столкнуться:

- Жесткость.

Во первых, зря я переделал корпус, но его недостаточная жесткость заметна лишь при ручном раскачивании эффектора.

Во вторых, если опустить эффектор и, не отключая моторы, пытаться шевелить его рукой, то он весьма не плохо смещается. Ну еще бы с такими рычагами. Играет на ремнях, и даже печатные рычаги немного скручивает. Поэтому высокие ускорения и джерки не попользуешь, любые резкие повороты при печати и сразу звон на детали.

- Настройка прошивки

Для работы этого принтера надо настроить 7 параметров различных размеров для корректной работы механики и 1 (на самом деле 3) параметр для настройки количества шагов на градус. Измерить все это точно проблематично. Ошибка может быть в любом из них и каждый из них влияет Доказательство.  (там используется модифицированный марлин со своими названиями параметров, но разобраться можно). Да я и сам в этом убедился. Устанавливал согласно измеренным размерам, но сопло в ноль невозможно было опустить и была при этом линза с перепадом в несколько мм. Многократно я перемерял эти размеры, менял все эти параметры, но добиться удовлетворительного результата не смог.

Так же есть проблемы с прошивкой. У меня высота от стола до сопла получилась 273мм. Я устанавливал эту высоту в прошивке и в слайсере. После посылал его в home. И пробовал опустить сопло, но оно подымалось. Пришлось настроить срабатывание концевиков так чтобы высота была около 250, получилось 253 и оно отлично стало работать.

Есть также проблемы с home. Из нулевого положения до парковки он не доезжает, останавливается с ошибкой и советом увеличить параметры max_travel, а их три для каждой оси. Так вот я их увеличивал вплоть до километра, но он все равно не паркуется с нулевого положения.

- Геометрия

Все напечатанные детали имеют геометрические искажения. Особенно самая большая. Промеряя угольником обнаружилось что это не квадрат, а четырехугольник у которого лишь один угол был прямой.

Это все говорит лишь о том, что механика собрана криво. Проблема здесь в том, что контролировать необходимые углы, расстояния, перекосы, размеры, соосности - мне не представляется возможным. А ведь это очень критично. В голове появлялись кое-какие идеи по изменению печатаемых деталей, которые улучшили бы ситуацию. Самый идеальный вариант заиметь чпу-фрезер и воплотить механику в металле.

- Производительность

Как выяснилось, но мощности skr 1.3 оказалось недостаточно для стабильной печати. Не знаю почему, но лишь первый раз все отпечаталось без остановок принтера. После этого я решил повысить джерки и ускорения (с 0.05 до 0.1 и с 1000 до 3000 соответственно) и принтер стал останавливаться во время печати. На первом видео запечатлена первая остановка, после было еще 6 или 7 остановок за 15 минут печати. Даже сильное занижение ускорения, скорости, джерков не исправило ситуацию, он все равно останавливался. Последнюю деталь (которая самая большая) я не стал допечатывать из-за остановок. Это было последней каплей терпения и надежды.

Итог: кинематика интересная, но сложная в реализации, настройки и доведении до ума. Усердие автора проекта вызывает восхищение и уважение, а так же все те люди, что смогли повторить его.

Всем тем кто интересуется этой кинематикой и хочет узнать какой-параметр и как влияет ссылка (да и себе на будущее)

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

12
Комментарии к статье

Комментарии

13.09.2019 в 08:33
1

Жаль. Лапами оно машет красиво.

13.09.2019 в 15:43
1

Вот я исключительно из-за последующего медитативного созерцания хочу построить этот девайс

13.09.2019 в 16:46
0

А вдруг ваши руки ровнее моих и все получится как надо )))

Только обязательно напиши о сборке здесь

17.09.2019 в 08:45
1

Собирать буду обязательно и вне зависимости от результата отпишусь здесь. 

Но время будет не раньше весны(((

09.10.2019 в 14:24
0

есть  ветка в ВК

там Alex Korvin (автор проекта) выложил фото готовых принтеров сделанных по его проектам (их уже 3)
у многих всё получилось и таких косяков, как у ТС нет

13.09.2019 в 08:59
2

Есть "промежуточный" вариант между "классической" дельтой и дельта-роботом - трипод:
https://www.youtube.com/watch?v=0bETHdtbJPk
На первый взгляд, часть проблем жесткости/точности дельта-робота снимается.
Я уже пытался выспросить, кто что думает об этом варианте кинематики..

13.09.2019 в 10:40
0

Ничего там не снимается при постройке 3D принтера.

Боковые вертикальные колонны как были, так и будут, плюс добавятся лишние детали - пирамида в центре.

Такая схема годна только если конструкция прикреплена к потолку и нижней части со столом у неё просто нет.

13.09.2019 в 14:54
0

Очень громоздкая конструкция. Это какого размера будет корпус для печати на столе с диаметром 240?

13.09.2019 в 18:52
0

А мне нравится такая кинематика, на больших габаритах ее проще собирать, в смысле точной, потому что тетраэдр, жесткость сцепления в углах не критична (достаточно чтобы не было смещений и растяжений в пределах требованиях к точности).

Главный недостаток - большие габариты относительно маленькой области печати, но не всегда это критично. Можно вывернуть ее на изнанку, сделав нижний трехугольник больше чем габариты направляющих.. но там вылезет еще недостаток дельт - высокие требования к диагональным тягам (должны быть легкие и прочные)

14.11.2019 в 18:48
0

Главная идея дельта-робота - принтер без линейных подшипников.

13.09.2019 в 10:36
1

мощности skr 1.3 оказалось недостаточно

Быть такого не может. Вы собрали данные по глубине буфера во время пауз? Пользовались MAX7219_DEBUG?

13.09.2019 в 14:40
0

Нет. Никаких данных я не собирал. Да и узнал об этом только от вас.

Но что это может быть, если ни нехватка производительности?

13.09.2019 в 14:54
0

Печаталось с компа по USB?

Туда и копать надо.

13.09.2019 в 15:10
0

Нет. Печаталось с экрана mks tft35. Все попытки были с этого экрана. Подключалась эта плата к компу только через repetier-host, а запустить через него печать с флешки или вообще готовый gcode не получалось.

14.09.2019 в 11:33
0

У меня тоже проблема с SKR 1.3 и экраном от MKS. Экран правда 3.2.

При печати останавливается секунд на 10-30, потом продолжает печатать.

Изменение размеров буфера и пр. немного помогло, но не совсем.

Разбираться было некогда, принтер пришлось разобрать в связи с переездом.

А собрал я его уже с управлением через Octiprint.

15.09.2019 в 17:49
0

А остановки остались или пропали? 

Неужели экран всему виной?

20.10.2019 в 19:37
0

По поводу команды хоум - есть такое, это глюк, прошивка ещё сырая. Правится конечным Gкодом. 

По поводу тормозов - буквально на днях сам столкнулся с этой проблемой, когда подкинул связку SKR 1.3+TFT35 к старому роботу. Странно, но с платой Sbase проблема вылезает только при скорости печати под 100 мм\с, на которой я до недавнего времени даже не пробовал печатать.

 Зато печать с флешки платы управления идёт без проблем и на SKR и на Sbase на любых скоростях. Но для этого нужен простой дисплей 12864, сенсорные с этой флешки печатать не умеют.  Видимо, проблема именно в самих сенсорных дисплеях( пробовал TFT28, тоже самое), их мощностей просто не хватает. 

13.09.2019 в 19:04
0

А прошивка была смузи или марлин? почему у Арчи с лихвой хватало производительности на микрошаге 1/128 а у Вас не хватает.... очень странно

14.09.2019 в 02:17
0

smoothieware была. Вот и мне странно почему так. Насчет с лихвой не знаю, ведь печать везде на арчи шла на не высоких скоростях.

14.09.2019 в 10:40
0

Может, с картой памяти проблемы?

Расчёты так тормозить не могут.

15.09.2019 в 17:48
0

Мне надо было бы провести больше тестов с разными вариантами использования. Но смогу это сделать лишь через месяц.

13.09.2019 в 10:48
1

Я думаю, что если бы вы выбрали в качестве контроллера плату Duet, у вас такой проблемы бы не возникло.

13.09.2019 в 14:51
0

Дороговат этот Duet, но очень привлекателен.

Да и проблема, не только в плате, но и в механике. С платой проще разобраться, чем понять что криво собрано.

14.09.2019 в 02:08
0

Дуетоводы вы уже если честно подзадолбали.... Ваш дует ничем не лучше любой 32-х битной платы.

13.09.2019 в 22:31
1

Вам звание героя роботостроения! Я три серии до этого посмотрел.

15.09.2019 в 23:00
0

спасибо, жаль что реальный глоток чего-то нового в принтерах получается условным 

09.10.2019 в 14:31
0

с чего бы это?
Проект проболжается, смотрим твоютрубу и ВК

18.10.2019 в 23:38
0

(хихикает).

Я из оооочень сурового города. Могу сварить стальную, консольную раму в обмен на печать механизмов. Проблем с жёскостью точно не будет.

19.10.2019 в 03:18
0

Звучит заманчиво.

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

Уменьшаем проблемы с фторопластовой трубкой

Кастомный 3D принтер с ToolChanger

SolidFilament или как я попал под раздачу.

"Путешествие из Екатеринбурга в Москву" или "каков твой мэссэдж, человек?"

Лоток для яиц для холодильника Whirlpool.

Photon S и его приключения