Подготовка и прошивка Marlin для дельта-принтера

Подписаться на 3Dtoday
xolodny
Идет загрузка
Загрузка
04.03.18
8380
39
печатает на Kossel Kit
Техничка
14
Многие новички сталкиваются с вопросами автоуровня стола дельта-принтеров.
В текущей версии Marlin 1.1.8 на момент написания поста автоуровень для дельт недоступен, вместо этого применяется автокалибровка стола.
Приступим.

И так - вероятнее всего, у вас китайский Flsun, Biqu Kossel и иже паче, с подогреваемым столом и одним экструдером, в качестве датчика автоуровня используется в бюджетных вариантах пленочный датчик, устанавливаемый непосредственно на сопло перед использованием, я заменил его на датчик 3Dtouch (на али в пределах 700-800 руб.), благо его не надо каждый раз снимать (а я пленочный один раз забыл снять и включил нагрев... в общем - рукожоп я прощай, датчик, я тебя буду помнить, из-за твоего отсутствия я выучил калибровку принтера вручную).

В качестве "мозгов" у данных принтеров обычно применяется разнообразие плат, в основе которых лежит старая добрая Mega 2560

Качаем официальную прошивку по верхней из ссылок на странице.

Устанавливаем Arduino ide

Для китайских версий Ардуинок устанавливаем драйвер интерфейса, например - отсюда, или гуглим "ch340 driver windows 10"

Подключаем принтер комплектным кабелем к компьютеру (без USB-разветвителей и удлинителей провода - ВАЖНО!)

После опознавания устройства запускаем Arduino ide, хорошо рассказано у камрада AKDZG в этой статье

Подменяем файл CONFIGURATION_H каким-либо файлом из подпапки \example_configurations\delta
Я использовал Kossel_XXL

Открываем из Arduino ide файл Marlin.ino и в закладке CONFIGURATION_H ищем и правим соответствующие строки, обращая внимание на выделенное жирным:

#ifndef MOTHERBOARD
#define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_14_EFB //здесь из списка в закладке BOARDS надо выбрать вашу плату и подробно привести ее номер или наименование
#endif

#define CUSTOM_MACHINE_NAME "Delta" //здесь в кавычках указываете имя вашего принтера

#define EXTRUDERS 1 //конфигурация для одного экструдера, если у вас больше, вам предстоит с этими настройками разбираться самим, т.к. не входит в задачи настоящей статьи

#define DEFAULT_NOMINAL_FILAMENT_DIA 1.75 //диаметр филамента "по умолчанию" установлен 1.75 мм

#define POWER_SUPPLY 0 //изменение этого параметра позволяет управлять питанием принтера, в задачи настоящей статьи не входит

#if POWER_SUPPLY > 0
// Enable this option to leave the PSU off at startup.
// Power to steppers and heaters will need to be turned on with M80.
#define PS_DEFAULT_OFF
#endif

#define TEMP_SENSOR_0 5 //устанавливаем тип термистора для первого экструдера/хотэнда, в подавляющем большинстве китайских хотэндов установлен тип 5 - "100к термистор"

#define TEMP_SENSOR_BED 1 //устанавливаем тип термистора для греющего стола, в подавляющем большинстве китайских хотэндов установлен тип 5 - "100к термистор", у моего стола термистор интегрирован и наиболее хорошо соответствует типу "1"

#define TEMP_RESIDENCY_TIME 10 // у меня без изменений
#define TEMP_HYSTERESIS 3 // у меня без изменений
#define TEMP_WINDOW 1 // у меня без изменений

#define TEMP_BED_RESIDENCY_TIME 0 // у меня без изменений
#define TEMP_BED_HYSTERESIS 3 // у меня без изменений
#define TEMP_BED_WINDOW 1 // у меня без изменений

#define HEATER_0_MINTEMP 5 // минимальная температура хотэнда, ниже которой будет выдаваться ошибка

#define BED_MINTEMP 5 // минимальная температура греющего стола, ниже которой будет выдаваться ошибка

#define HEATER_0_MAXTEMP 290 // максимальная температура хотэнда, для фторопластового термобарьера не рекомендуется устанавливать выше 260, для цельнометаллического рекомендую ограничиться 290, т.к. выше термистор начинает нещадно подвирать

#define BED_MAXTEMP 150 // максимальная температура греющего стола, рекомендуется ограничивать 120, я использую адгезивное стекло, с которым некоторые виды пластиков нужно греть до 135-140 градусов, так что пришлось увеличить максимальную температуру

//===========================================================================
//============================= PID Settings ================================
//===========================================================================

//в этой секции я ничего не менял

//===========================================================================
//============================= PID > Bed Temperature Control ===============
//===========================================================================
//в этой секции я ничего не менял

//===========================================================================
//======================== Thermal Runaway Protection =======================
//===========================================================================

//в этой секции я раскомментировал (убрал "//" в начале) обе строки, разрешающие срабатывание защиты от перегрева и обрыва/короткого замыкания термисторов с отключением принтера

#define THERMAL_PROTECTION_HOTENDS // Enable thermal protection for all extruders
#define THERMAL_PROTECTION_BED // Enable thermal protection for the heated bed

//===========================================================================
//============================= Mechanical Settings =========================
//===========================================================================

//в этой секции все строки должны быть закомментированы

// Uncomment one of these options to enable CoreXY, CoreXZ, or CoreYZ kinematics
// either in the usual order or reversed
//#define COREXY
//#define COREXZ
//#define COREYZ
//#define COREYX
//#define COREZX
//#define COREZY

//===========================================================================
//============================== Delta Settings =============================
//===========================================================================
// Enable DELTA kinematics and most of the default configuration for Deltas
#define DELTA //строка должна быть раскомментирована

#if ENABLED(DELTA)

// Make delta curves from many straight lines (linear interpolation).
// This is a trade-off between visible corners (not enough segments)
// and processor overload (too many expensive sqrt calls).
#define DELTA_SEGMENTS_PER_SECOND 160 //для маломощных мозгов ардуин этот параметр рекомендуется ставить равным 120, большая величина вызывает подтормаживание и "сопли" на сложных участках

// After homing move down to a height where XY movement is unconstrained
//#define DELTA_HOME_TO_SAFE_ZONE

// Delta calibration menu
// uncomment to add three points calibration menu option.
// See http://minow.blogspot.com/index.html#4918805519571907051
//#define DELTA_CALIBRATION_MENU //строку можно раскомментировать, тогда появится возможность пользоваться меню калибровки с дисплея, я не пользуюсь, т.к. из пронтерфейс это делать на порядок удобнее

// uncomment to add G33 Delta Auto-Calibration (Enable EEPROM_SETTINGS to store results)
#define DELTA_AUTO_CALIBRATION //строка разрешает использование команд G33 и G33a, необходимо раскомментировать

// NOTE NB all values for DELTA_* values MUST be floating point, so always have a decimal point in them

#if ENABLED(DELTA_AUTO_CALIBRATION)
// set the default number of probe points : n*n (1 -> 7)
#define DELTA_CALIBRATION_DEFAULT_POINTS 4 //строка разрешает использование команд G33 и G33a, необходимо раскомментировать

// Enable and set these values based on results of 'G33 A'
//#define H_FACTOR 1.01
//#define R_FACTOR 2.61
//#define A_FACTOR 0.87

#endif

#if ENABLED(DELTA_AUTO_CALIBRATION) || ENABLED(DELTA_CALIBRATION_MENU)
// Set the radius for the calibration probe points - max 0.9 * DELTA_PRINTABLE_RADIUS for non-eccentric probes
#define DELTA_CALIBRATION_RADIUS 75.0 // устанавливаем радиус круга, внутри которого будет сканироваться поверхность, при использовании датчиков BLtouch и их клонов, отстоящих от сопла на 20-40 мм, увеличенный радиус может вывести щуп датчика за область печати, при использовании пленочного датчика эту величину следует установить в размере 0.9 от радиуса области печати
// Set the steprate for papertest probing
#define PROBE_MANUALLY_STEP 0
#endif

// Print surface diameter/2 minus unreachable space (avoid collisions with vertical towers).
#define DELTA_PRINTABLE_RADIUS 125.0 // радиус области печати, берем по техническим данным вашего принтера или вытаскиваем из комплектной прошивки

// Center-to-center distance of the holes in the diagonal push rods.
#define DELTA_DIAGONAL_ROD 335.0 // длина тяги, вытаскиваем из комплектной к принтеру прошивки или замеряем максимально точно в мм расстояние между центрами осей тяги

// height from z=0 to home position
#define DELTA_HEIGHT 365.00 // максимальная высота сопла над столом, когда все каретки находятся на верхних эндстопах, вытаскиваем величину из комплектной к принтеру прошивки или замеряем с точностью +/-10 мм расстояние от стола до сопла в верхнем положении, потом эту величину по результатам калибровки можем корректировать

#define DELTA_ENDSTOP_ADJ { -0.39, -0.13, 0.0 } // изначально величины в скобках следует установить равными "0", после автокалибровки, если вы уверены в жесткости рамы своего принтера, эти величины можно будет взять из EEPROM и вписать сразу в прошивку

// Horizontal distance bridged by diagonal push rods when effector is centered.
#define DELTA_RADIUS 165.86 // длина проекции тяги между осями на поверхность стола, предварительно берем из комплектной прошивки, после автокалибровки эту величину можно будет взять из EEPROM и вписать сразу в прошивку

// Trim adjustments for individual towers
// tower angle corrections for X and Y tower / rotate XYZ so Z tower angle = 0
// measured in degrees anticlockwise looking from above the printer
#define DELTA_TOWER_ANGLE_TRIM { -0.27, -0.27, 0 } // корректировка углов поворота башен, изначально величины в скобках следует установить равными "0", после автокалибровки, если вы уверены в жесткости рамы своего принтера, эти величины можно будет взять из EEPROM и вписать сразу в прошивку

// delta radius and diaginal rod adjustments measured in mm
//#define DELTA_RADIUS_TRIM_TOWER { 0.0, 0.0, 0.0 } // оставил закомменченными
//#define DELTA_DIAGONAL_ROD_TRIM_TOWER { 0.0, 0.0, 0.0 } // оставил закомменченными

#endif

//===========================================================================
//============================== Endstop Settings ===========================
//===========================================================================

// @section homing

// Specify here all the endstop connectors that are connected to any endstop or probe.
// Almost all printers will be using one per axis. Probes will use one or more of the
// extra connectors. Leave undefined any used for non-endstop and non-probe purposes.
//#define USE_XMIN_PLUG // гнездо эндстопа на плате Xmin не используется
//#define USE_YMIN_PLUG // гнездо эндстопа на плате Ymin не используется
#define USE_ZMIN_PLUG // a Z probe // датчик уровня подключен в гнездо Zmin
#define USE_XMAX_PLUG // эндстоп на башне X подключен в гнездо Xmax
#define USE_YMAX_PLUG // эндстоп на башне Y подключен в гнездо Ymax
#define USE_ZMAX_PLUG // эндстоп на башне Z подключен в гнездо Zmax

// coarse Endstop Settings
//#define ENDSTOPPULLUPS // Comment this out (using // at the start of the line) to disable the endstop pullup resistors // задает использование подтягивающих резисторов для всех эндстопов, закомментирован

#if DISABLED(ENDSTOPPULLUPS)
// в этом блоке переменных раскомментированы только те датчики/эндстопы, гнезда которых используются
// fine endstop settings: Individual pullups. will be ignored if ENDSTOPPULLUPS is defined
#define ENDSTOPPULLUP_XMAX
#define ENDSTOPPULLUP_YMAX
#define ENDSTOPPULLUP_ZMAX
//#define ENDSTOPPULLUP_XMIN
//#define ENDSTOPPULLUP_YMIN
#define ENDSTOPPULLUP_ZMIN
//#define ENDSTOPPULLUP_ZMIN_PROBE
#endif

// Mechanical endstop with COM to ground and NC to Signal uses "false" here (most common setup).
// в этом блоке переменных значения false определяют использование НЗ (NC) "нормально закрытых" датчиков уровня и эндстопов, что в общем то и правильно и защищает систему от обрыва проводов, если какие-то из датчиков в вашем принтере используются типа НО (NO) - "нормально открытые", необходимо для них поменять логику с "false" на "true"
#define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop.
#define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop.
#define Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop.
#define X_MAX_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop.
#define Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop.
#define Z_MAX_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the endstop.
#define Z_MIN_PROBE_ENDSTOP_INVERTING false // set to true to invert the logic of the probe.

// Enable this feature if all enabled endstop pins are interrupt-capable.
// This will remove the need to poll the interrupt pins, saving many CPU cycles.
//#define ENDSTOP_INTERRUPTS_FEATURE

//=============================================================================
//============================== Movement Settings ============================
//=============================================================================
// @section motion

// эта секция отвечает за расчет шагов двигателей, необходимый для перемещения кареток и подачи филамента

// variables to calculate steps
#define XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION 200 //наиболее часто в бюджетных принтерах используются дрыгатели с характеристикой 1.8 градуса на шаг, соответственно на 1 оборот в 360 градусов необходимо 200 шагов, если вам повезло, ваши двигатели могут быть с характеристикой 0.9 градуса на шаг, что соответствует 400 шагам на 1 оборот, тогда величину 200 нужно будет поменять на 400

#define XYZ_MICROSTEPS 16 //здесь устанавливается микрошаг драйверов двигателей, если у вас драйверы A4988 или TMC2100 (бывает, что так везет) - эта величина наиболее вероятно будет равна 16, если драйверы типа DRV8825 - более вероятно, что эта величина составит 32, микрошаг задается перемычками на плате, рекомендую почитать статью на данном ресурсе "Подключаем электронику RAMPS 1.4 к 3D принтеру на примере Mendel90" камрада AKDZG

#define XYZ_BELT_PITCH 2 // шаг зубца приводного ремня, почти всегда равен 2 мм, на всякий случай рекомендую убедиться, приложив ремень к линейке и посчитав количество их на 20 мм длины

#define XYZ_PULLEY_TEETH 16 // количество зубцов на приводной шпуле двигателей, с прямым приводом используется чаще всего 16-тизубые шпули, редко - 20-тизубые

// delta speeds must be the same on xyz
#define XYZ_STEPS (XYZ_FULL_STEPS_PER_ROTATION * XYZ_MICROSTEPS / double(XYZ_BELT_PITCH) / double(XYZ_PULLEY_TEETH))

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT { XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, XYZ_STEPS, 417.9 } // здесь 417.9 - количество шагов на подачу 1 мм филамента для моего китайского экструдера Titan с драйвером A4988 и микростеппингом 1/16, для большинства поставляемых комплектно с бюджетными принтерами экструдеров с прямым приводом эта величина будет равна 100

/**
* Default Max Feed Rate (mm/s)
* Override with M203
* X, Y, Z, E0 [, E1[, E2[, E3[, E4]]]]
*/
#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE {3000, 3000, 3000, 25} // здесь первые три величины - максимальная скорость перемещения печатающей головки по осям X,Y и Z соответственно, четвертая - скорость подачи филамента в мм/с, если вы не уверены в жесткости рамы своего принтера (на пластиковых уголках и профиле 20х20 принтер с такими параметрами может начать прыгать) и тяговитости двигателей и настройке драйверов, рекомендую установить эти величины равные {200, 200, 200, 25}

/**
* Default Max Acceleration (change/s) change = mm/s
* (Maximum start speed for accelerated moves)
* Override with M201
* X, Y, Z, E0 [, E1[, E2[, E3[, E4]]]]
*/
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION {7500,7500,7500,1000} // здесь первые три величины - максимальное ускорение перемещения печатающей головки по осям X,Y и Z соответственно, четвертая - ускорение подачи филамента в мм/с^2, для принтеров из поднебесной с пластиковыми углами и тонким профилем рекомендую установить эти величины равными {800, 800, 800, 1000}

/**
* Default Acceleration (change/s) change = mm/s
* Override with M204
*
* M204 P Acceleration
* M204 R Retract Acceleration
* M204 T Travel Acceleration
*/
#define DEFAULT_ACCELERATION 800 // ускорение перемещения по умолчанию, должно быть не выше максимального
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION 800 // ускорение ретракта прутка экструдером, для основных пластиков ABS и PLA на боуден подаче 800-1000 будет нормально
#define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION 1500 // максимальное ускорение перемещения не при печати

/**
* Default Jerk (mm/s)
* Override with M205 X Y Z E
*
* "Jerk" specifies the minimum speed change that requires acceleration.
* When changing speed and direction, if the difference is less than the
* value set here, it may happen instantaneously.
*/
#define DEFAULT_XJERK 10.0 // величина начальной скорости в мм/с, с которой начинает двигаться печатающая голова, 20.0 серьезно раскачивает хлипкую раму большинства китайских дельт
#define DEFAULT_YJERK DEFAULT_XJERK
#define DEFAULT_ZJERK DEFAULT_XJERK // Must be same as XY for delta
#define DEFAULT_EJERK 10.0

//===========================================================================
//============================= Z Probe Options =============================
//===========================================================================
// @section probes

//
// See http://marlinfw.org/docs/configuration/probes.html
//

/**
* Z_MIN_PROBE_USES_Z_MIN_ENDSTOP_PIN
*
* Enable this option for a probe connected to the Z Min endstop pin.
*/
#define Z_MIN_PROBE_USES_Z_MIN_ENDSTOP_PIN // раскомментируем использование в качестве датчика автоуровня гнезда Zmin

/**
* Z_MIN_PROBE_ENDSTOP
*
* Enable this option for a probe connected to any pin except Z-Min.
* (By default Marlin assumes the Z-Max endstop pin.)
* To use a custom Z Probe pin, set Z_MIN_PROBE_PIN below.
*
* - The simplest option is to use a free endstop connector.
* - Use 5V for powered (usually inductive) sensors.
*
* - RAMPS 1.3/1.4 boards may use the 5V, GND, and Aux4->D32 pin:
* - For simple switches connect...
* - normally-closed switches to GND and D32.
* - normally-open switches to 5V and D32.
*
* WARNING: Setting the wrong pin may have unexpected and potentially
* disastrous consequences. Use with caution and do your homework.
*
*/
//#define Z_MIN_PROBE_ENDSTOP

/**
* Probe Type
*
* Allen Key Probes, Servo Probes, Z-Sled Probes, FIX_MOUNTED_PROBE, etc.
* Activate one of these to use Auto Bed Leveling below.
*/

/**
* The "Manual Probe" provides a means to do "Auto" Bed Leveling without a probe.
* Use G29 repeatedly, adjusting the Z height at each point with movement commands
* or (with LCD_BED_LEVELING) the LCD controller.
*/
//#define PROBE_MANUALLY

/**
* A Fix-Mounted Probe either doesn't deploy or needs manual deployment.
* (e.g., an inductive probe or a nozzle-based probe-switch.)
*/
//#define FIX_MOUNTED_PROBE

/**
* Z Servo Probe, such as an endstop switch on a rotating arm.
*/
#define Z_ENDSTOP_SERVO_NR 0 //в случае использования датчика 3Dtouch (не пленочного!) раскомментируем эту строку, шлейф управления датчиком должен быть подключен к пину servo_0, в случае использования пленочного датчика эта строка должна остаться закомментированной
#define Z_SERVO_ANGLES {10,90} //раскомментируем строку только в случае использования датчика 3Dtouch, т.к. мой датчик имитирует работу сервы, необходимо задать "углы" поворота для его устойчивой работы, для моей модели это 10 и 90

/**
* The BLTouch probe uses a Hall effect sensor and emulates a servo.
*/
//#define BLTOUCH //BLTOUCH датчик я не ковырял, не знаю
#if ENABLED(BLTOUCH)
//#define BLTOUCH_DELAY 375 // (ms) Enable and increase if needed
#endif

#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -28.0 // Z probe to nozzle X offset: -left +right//здесь настраивается отступ от контакта датчика с поверхностью стола до сопла по оси X, в случае использования пленочного датчика величина должна быть равна 0.0, величина -28.0 - это частный случай моей установки датчика 3Dtouch
#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER 12.0 // Z probe to nozzle Y offset: -front +behind //здесь настраивается отступ от контакта датчика с поверхностью стола до сопла по оси Y, в случае использования пленочного датчика величина должна быть равна 0.0, величина 12.0 - это частный случай моей установки датчика 3Dtouch
#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -4.2 // Z probe to nozzle Z offset: -below (always!) //здесь настраивается отступ от контакта датчика с поверхностью стола до сопла по оси Z, в случае использования пленочного датчика величина должна быть равна -0.1, величина -4.2 - это частный случай моей установки датчика 3Dtouch

// X and Y axis travel speed (mm/m) between probes
#define XY_PROBE_SPEED 8000 //здесь настраивается отступ от контакта датчика с поверхностью стола до сопла по оси Z, в случае использования пленочного датчика величина должна быть равна -0.1, величина -4.2 - это частный случай моей установки датчика 3Dtouch

// Speed for the first approach when double-probing (MULTIPLE_PROBING == 2)
#define Z_PROBE_SPEED_FAST HOMING_FEEDRATE_Z //без изменений

// Speed for the "accurate" probe of each point
#define Z_PROBE_SPEED_SLOW (Z_PROBE_SPEED_FAST / 2) //без изменений

// Enable the M48 repeatability test to test probe accuracy
#define Z_MIN_PROBE_REPEATABILITY_TEST //раскомментил

// For Inverting Stepper Enable Pins (Active Low) use 0, Non Inverting (Active High) use 1
// :{ 0:'Low', 1:'High' }
#define X_ENABLE_ON 0 //задаем разрешение на вращение двигателя по башне X

#define Y_ENABLE_ON 0 //задаем разрешение на вращение двигателя по башне Y

#define Z_ENABLE_ON 0 //задаем разрешение на вращение двигателя по башне Z

#define E_ENABLE_ON 0 // For all extruders //задаем разрешение на вращение двигателей экструдеров

// Disables axis stepper immediately when it's not being used.
// WARNING: When motors turn off there is a chance of losing position accuracy!

#define DISABLE_X false //разрешает отключение двигателей сразу же, как только нужда в них пропадает, не наш вариант, короче. Должно быть false
#define DISABLE_Y false //разрешает отключение двигателей сразу же, как только нужда в них пропадает, не наш вариант, короче. Должно быть false
#define DISABLE_Z false //разрешает отключение двигателей сразу же, как только нужда в них пропадает, не наш вариант, короче. Должно быть false

#define DISABLE_E false // For all extruders //разрешает отключение привода экструдера, когда подача филамента не идет

#define DISABLE_INACTIVE_EXTRUDER true // Keep only the active extruder enabled.

// @section machine

// Invert the stepper direction. Change (or reverse the motor connector) if an axis goes the wrong way.

//в этом блоке можно изменить ("false" на "true" или наоборот) направление вращения двигателей на башнях, зависит от типа применяемых драйверов и подключения обмоток двигателей

#define INVERT_X_DIR false // DELTA does not invert

#define INVERT_Y_DIR false

#define INVERT_Z_DIR false

//в этом блоке можно изменить ("false" на "true" или наоборот) направление вращения приводов экструдеров

#define INVERT_E0_DIR false
#define INVERT_E1_DIR false
#define INVERT_E2_DIR false
#define INVERT_E3_DIR false
#define INVERT_E4_DIR false

// @section homing

//#define NO_MOTION_BEFORE_HOMING // Inhibit movement until all axes have been homed //при раскомментировании этой строки после включения принтер не будет двигаться, пока не поступит команда на парковку в положение HOMING

// Direction of endstops when homing; 1=MAX, -1=MIN
// :[-1,1]

//в этом блоке устанавливается положение парковки, для дельт все величины должны быть "1", что соответствует максимальному верхнему положению кареток на башнях

#define X_HOME_DIR 1 // deltas always home to max
#define Y_HOME_DIR 1
#define Z_HOME_DIR 1

// @section machine

// The size of the print bed

//здесь задаются размеры области печати

#define X_BED_SIZE ((DELTA_PRINTABLE_RADIUS) * 2)
#define Y_BED_SIZE ((DELTA_PRINTABLE_RADIUS) * 2)

// Travel limits (mm) after homing, corresponding to endstop positions.
#define X_MIN_POS -(DELTA_PRINTABLE_RADIUS)
#define Y_MIN_POS -(DELTA_PRINTABLE_RADIUS)
#define Z_MIN_POS 0
#define X_MAX_POS DELTA_PRINTABLE_RADIUS
#define Y_MAX_POS DELTA_PRINTABLE_RADIUS
#define Z_MAX_POS MANUAL_Z_HOME_POS

// Min software endstops curtail movement below minimum coordinate bounds
//#define MIN_SOFTWARE_ENDSTOPS //здесь при раскомментировании можно задать положение виртуальных эндстопов минимального положения
#if ENABLED(MIN_SOFTWARE_ENDSTOPS)
#define MIN_SOFTWARE_ENDSTOP_X
#define MIN_SOFTWARE_ENDSTOP_Y
#define MIN_SOFTWARE_ENDSTOP_Z
#endif

// Max software endstops curtail movement above maximum coordinate bounds
//#define MAX_SOFTWARE_ENDSTOPS //здесь при раскомментировании можно задать положение виртуальных эндстопов максимального положения
#if ENABLED(MAX_SOFTWARE_ENDSTOPS)
#define MAX_SOFTWARE_ENDSTOP_X
#define MAX_SOFTWARE_ENDSTOP_Y
#define MAX_SOFTWARE_ENDSTOP_Z
#endif

/**
* Filament Runout Sensor
* A mechanical or opto endstop is used to check for the presence of filament.
*
* RAMPS-based boards use SERVO3_PIN.
* For other boards you may need to define FIL_RUNOUT_PIN.
* By default the firmware assumes HIGH = has filament, LOW = ran out
*/

// этом блоке можно задать использование сенсора обрыва/окончания филамента, не использовал пока

//#define FILAMENT_RUNOUT_SENSOR
#if ENABLED(FILAMENT_RUNOUT_SENSOR)
#define FIL_RUNOUT_INVERTING false // set to true to invert the logic of the sensor.
#define ENDSTOPPULLUP_FIL_RUNOUT // Uncomment to use internal pullup for filament runout pins if the sensor is defined.
#define FILAMENT_RUNOUT_SCRIPT "M600"
#endif

//===========================================================================
//=============================== Bed Leveling ==============================
//===========================================================================
// @section calibrate

//весь автолевел заточен под декартовы принтеры, для дельт в этой версии марлина автоуровень толком мне настроить не удалось - недоступна или не работает львиная доля функций

/**
* Choose one of the options below to enable G29 Bed Leveling. The parameters
* and behavior of G29 will change depending on your selection.
*
* If using a Probe for Z Homing, enable Z_SAFE_HOMING also!
*
* - AUTO_BED_LEVELING_3POINT
* Probe 3 arbitrary points on the bed (that aren't collinear)
* You specify the XY coordinates of all 3 points.
* The result is a single tilted plane. Best for a flat bed.
*
* - AUTO_BED_LEVELING_LINEAR
* Probe several points in a grid.
* You specify the rectangle and the density of sample points.
* The result is a single tilted plane. Best for a flat bed.
*
* - AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR
* Probe several points in a grid.
* You specify the rectangle and the density of sample points.
* The result is a mesh, best for large or uneven beds.
*
* - AUTO_BED_LEVELING_UBL (Unified Bed Leveling)
* A comprehensive bed leveling system combining the features and benefits
* of other systems. UBL also includes integrated Mesh Generation, Mesh
* Validation and Mesh Editing systems.
*
* - MESH_BED_LEVELING
* Probe a grid manually
* The result is a mesh, suitable for large or uneven beds. (See BILINEAR.)
* For machines without a probe, Mesh Bed Leveling provides a method to perform
* leveling in steps so you can manually adjust the Z height at each grid-point.
* With an LCD controller the process is guided step-by-step.
*/
//#define AUTO_BED_LEVELING_3POINT
//#define AUTO_BED_LEVELING_LINEAR
//#define AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR
//#define AUTO_BED_LEVELING_UBL
//#define MESH_BED_LEVELING

/**
* Enable detailed logging of G28, G29, M48, etc.
* Turn on with the command 'M111 S32'.
* NOTE: Requires a lot of PROGMEM!
*/
//#define DEBUG_LEVELING_FEATURE

#if ENABLED(MESH_BED_LEVELING) || ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR) || ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_UBL)
// Gradually reduce leveling correction until a set height is reached,
// at which point movement will be level to the machine's XY plane.
// The height can be set with M420 Z
//#define ENABLE_LEVELING_FADE_HEIGHT

// Set the boundaries for probing (where the probe can reach).
#define DELTA_PROBEABLE_RADIUS (DELTA_PRINTABLE_RADIUS - 30)

// For Cartesian machines, instead of dividing moves on mesh boundaries,
// split up moves into short segments like a Delta. This follows the
// contours of the bed more closely than edge-to-edge straight moves.
#define SEGMENT_LEVELED_MOVES
#define LEVELED_SEGMENT_LENGTH 5.0 // (mm) Length of all segments (except the last one)

/**
* Enable the G26 Mesh Validation Pattern tool.
*/
//#define G26_MESH_VALIDATION // Enable G26 mesh validation
#if ENABLED(G26_MESH_VALIDATION)
#define MESH_TEST_NOZZLE_SIZE 0.4 // (mm) Diameter of primary nozzle.
#define MESH_TEST_LAYER_HEIGHT 0.2 // (mm) Default layer height for the G26 Mesh Validation Tool.
#define MESH_TEST_HOTEND_TEMP 205.0 // (°C) Default nozzle temperature for the G26 Mesh Validation Tool.
#define MESH_TEST_BED_TEMP 60.0 // (°C) Default bed temperature for the G26 Mesh Validation Tool.
#endif

#endif

#if ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_LINEAR) || ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR)

// Set the number of grid points per dimension.
// Works best with 5 or more points in each dimension.
#define GRID_MAX_POINTS_X 5
#define GRID_MAX_POINTS_Y GRID_MAX_POINTS_X

#define LEFT_PROBE_BED_POSITION -(DELTA_PROBEABLE_RADIUS)
#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION DELTA_PROBEABLE_RADIUS
#define FRONT_PROBE_BED_POSITION - (DELTA_PROBEABLE_RADIUS - 20)
#define BACK_PROBE_BED_POSITION DELTA_PROBEABLE_RADIUS - 40

// The Z probe minimum outer margin (to validate G29 parameters).
#define MIN_PROBE_EDGE 10

// Probe along the Y axis, advancing X after each column
//#define PROBE_Y_FIRST

#if ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR)

// Beyond the probed grid, continue the implied tilt?
// Default is to maintain the height of the nearest edge.
//#define EXTRAPOLATE_BEYOND_GRID

//
// Experimental Subdivision of the grid by Catmull-Rom method.
// Synthesizes intermediate points to produce a more detailed mesh.
//
//#define ABL_BILINEAR_SUBDIVISION
#if ENABLED(ABL_BILINEAR_SUBDIVISION)
// Number of subdivisions between probe points
#define BILINEAR_SUBDIVISIONS 3
#endif

#endif

#elif ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_3POINT)

// 3 arbitrary points to probe.
// A simple cross-product is used to estimate the plane of the bed.
#define ABL_PROBE_PT_1_X -80 //15
#define ABL_PROBE_PT_1_Y -80 //180
#define ABL_PROBE_PT_2_X -80 //15
#define ABL_PROBE_PT_2_Y 80 //20
#define ABL_PROBE_PT_3_X 80 //170
#define ABL_PROBE_PT_3_Y 0 //20

#elif ENABLED(AUTO_BED_LEVELING_UBL)

//===========================================================================
//========================= Unified Bed Leveling ============================
//===========================================================================

//#define MESH_EDIT_GFX_OVERLAY // Display a graphics overlay while editing the mesh

#define MESH_INSET 1 // Mesh inset margin on print area
#define GRID_MAX_POINTS_X 10 // Don't use more than 15 points per axis, implementation limited.
#define GRID_MAX_POINTS_Y GRID_MAX_POINTS_X

#define _PX(R,A) ® * cos(RADIANS(A))
#define _PY(R,A) ® * sin(RADIANS(A))
#define UBL_PROBE_PT_1_X _PX(DELTA_PROBEABLE_RADIUS, 0) // Probing points for 3-Point leveling of the mesh
#define UBL_PROBE_PT_1_Y _PY(DELTA_PROBEABLE_RADIUS, 0)
#define UBL_PROBE_PT_2_X _PX(DELTA_PROBEABLE_RADIUS, 120)
#define UBL_PROBE_PT_2_Y _PY(DELTA_PROBEABLE_RADIUS, 120)
#define UBL_PROBE_PT_3_X _PX(DELTA_PROBEABLE_RADIUS, 240)
#define UBL_PROBE_PT_3_Y _PY(DELTA_PROBEABLE_RADIUS, 240)

#define UBL_MESH_EDIT_MOVES_Z // Sophisticated users prefer no movement of nozzle
#define UBL_SAVE_ACTIVE_ON_M500 // Save the currently active mesh in the current slot on M500

#elif ENABLED(MESH_BED_LEVELING)

//===========================================================================
//=================================== Mesh ==================================
//===========================================================================

#define MESH_INSET 10 // Mesh inset margin on print area
#define GRID_MAX_POINTS_X 3 // Don't use more than 7 points per axis, implementation limited.
#define GRID_MAX_POINTS_Y GRID_MAX_POINTS_X

//#define MESH_G28_REST_ORIGIN // After homing all axes ('G28' or 'G28 XYZ') rest Z at Z_MIN_POS

#endif // BED_LEVELING

/**
* Use the LCD controller for bed leveling
* Requires MESH_BED_LEVELING or PROBE_MANUALLY
*/
//#define LCD_BED_LEVELING

#if ENABLED(LCD_BED_LEVELING)
#define MBL_Z_STEP 0.025 // Step size while manually probing Z axis.
#define LCD_PROBE_Z_RANGE 4 // Z Range centered on Z_MIN_POS for LCD Z adjustment
#endif

// Add a menu item to move between bed corners for manual bed adjustment
//#define LEVEL_BED_CORNERS

/**
* Commands to execute at the end of G29 probing.
* Useful to retract or move the Z probe out of the way.
*/
//#define Z_PROBE_END_SCRIPT "G1 Z10 F12000\nG1 X15 Y330\nG1 Z0.5\nG1 Z10"

// @section homing

// The center of the bed is at (X=0, Y=0)

//секция задает положение центра в 0,0 по осям X и Y, а также положение HOME по оси Z, равное ранее заданной величине DELTA_HEIGHT, а также скорость парковки

#define BED_CENTER_AT_0_0

#define MANUAL_Z_HOME_POS DELTA_HEIGHT // Distance between the nozzle to printbed after homing

#define HOMING_FEEDRATE_Z (60*60)

//=============================================================================
//============================= Additional Features ===========================
//=============================================================================

// @section extras

//
// EEPROM
//
// The microcontroller can store settings in the EEPROM, e.g. max velocity...
// M500 - stores parameters in EEPROM
// M501 - reads parameters from EEPROM (if you need reset them after you changed them temporarily).
// M502 - reverts to the default "factory settings". You still need to store them in EEPROM afterwards if you want to.
//
#define EEPROM_SETTINGS // Enable for M500 and M501 commands //раскомментируем для возможности записи изменений в EEPROM

//#define DISABLE_M503 // Saves ~2700 bytes of PROGMEM. Disable for release!

#define EEPROM_CHITCHAT // Give feedback on EEPROM commands. Disable to save PROGMEM. //раскомментируем

// @section temperature

// Preheat Constants
#define PREHEAT_1_TEMP_HOTEND 195 //величина уставки температуры хотэнда для PLA пластика при предварительном прогреве
#define PREHEAT_1_TEMP_BED 55 //величина уставки температуры греющего стола для PLA пластика при предварительном прогреве
#define PREHEAT_1_FAN_SPEED 255 // Value from 0 to 255 //скорость вращения вентилятора охлаждения для PLA пластика при предварительном прогреве, величина должна быть от 0 до 255 (0 - останов, 255 - 100% производительности)

//аналогично настройкам предподогрева для PLA пластика устанавливаем ниже величины для ABS пластика
#define PREHEAT_2_TEMP_HOTEND 240
#define PREHEAT_2_TEMP_BED 110
#define PREHEAT_2_FAN_SPEED 255 // Value from 0 to 255

//=============================================================================
//============================= LCD and SD support ============================
//=============================================================================

//в этой секции устанавливается тип дисплея и настройки энкодера, чаще всего используется строчный дисплей с энкодером типа 2004, реже - графический дисплей 12864 с энкодером. Для дельты и на Arduino "мозгах" второй не рекомендую, ибо пожирает много вычислительных ресурсов, которых и так маловато для дельта кибениматики (это кибернетика с математикой, а вы что подумали?)

// @section lcd

#define DISPLAY_CHARSET_HD44780 JAPANESE //набор символов для вывода на дисплей по умолчанию

#define SDSUPPORT //необходимо раскомментить, если планируете печатать с SD карты

#define ENCODER_PULSES_PER_STEP 2 //по умолчанию здесь 1, но у меня меню при вращении энкодера начинает бегать слишком быстро, поменял на 2

#define ENCODER_STEPS_PER_MENU_ITEM 5 //параметр не менял

//#define REVERSE_ENCODER_DIRECTION // при желании изменить направление вращения энкодера можно раскомментировать

//#define REVERSE_MENU_DIRECTION // при желании изменить направление меню при вращении энкодера можно раскомментировать

//#define INDIVIDUAL_AXIS_HOMING_MENU // задает индивидуальное меню настройки парковки, не испытывал, я паркую всегда в верхнюю зону

//#define SPEAKER // при желании использовать извещатель контроллера этот параметр можно раскомментировать, не использую

// RepRapDiscount Smart Controller.
// http://reprap.org/wiki/RepRapDiscount_Smart_Controller
//
// Note: Usually sold with a white PCB.
//
#define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER // при использовании строчного дисплея 2004 эту строку необходимо раскомментировать

//
// RepRapDiscount FULL GRAPHIC Smart Controller
// http://reprap.org/wiki/RepRapDiscount_Full_Graphic_Smart_Controller
//
//#define REPRAP_DISCOUNT_FULL_GRAPHIC_SMART_CONTROLLER // при использовании графического дисплея 12864 необходимо раскомментировать эту строку, использование данного контроллера на дельте вместе со слабыми "мозгами" не рекомендую

//=============================================================================
//=============================== Extra Features ==============================
//=============================================================================

//эта секция необходима только при использовании серводатчиков уровня, по типу 3Dtouch, как у меня

/**
* Number of servos
*
* For some servo-related options NUM_SERVOS will be set automatically.
* Set this manually if there are extra servos needing manual control.
* Leave undefined or set to 0 to entirely disable the servo subsystem.
*/
#define NUM_SERVOS 1 // Servo index starts with 0 for M280 command //строка подлежит раскомментированию только при использовании серводатчика уровня стола, или же имитирующего его, как мой 3Dtouch, при использовании пленочного датчика уровня в эту секцию вообще не следует лезть

// Delay (in milliseconds) before the next move will start, to give the servo time to reach its target angle.
// 300ms is a good value but you can try less delay.

// If the servo can't reach the requested position, increase it.
#define SERVO_DELAY { 300 } //строка подлежит изменению только при использовании серводатчика уровня стола, или же имитирующего его, как мой 3Dtouch, при использовании пленочного датчика уровня в эту секцию вообще не следует лезть

// Servo deactivation
//
// With this option servos are powered only during movement, then turned off to prevent jitter.
//#define DEACTIVATE_SERVOS_AFTER_MOVE

#endif // CONFIGURATION_H

Ниже приведу полный листинг конфигурации прошивки для моего принтера (ссылка на файл может пропасть, а так - "рукописи не горят";)

#ifndef CONFIGURATION_H
#define CONFIGURATION_H
#define CONFIGURATION_H_VERSION 010107

//===========================================================================
//============================= Getting Started =============================
//===========================================================================

/**
* Here are some standard links for getting your machine calibrated:
*
* http://reprap.org/wiki/Calibration
* http://youtu.be/wAL9d7FgInk
* http://calculator.josefprusa.cz
* http://reprap.org/wiki/Triffid_Hunter%27s_Calibration_Guide
* http://www.thingiverse.com/thing:5573
* https://sites.google.com/site/repraplogphase/calibration-of-your-reprap
* http://www.thingiverse.com/thing:298812
*/

//===========================================================================
//============================= DELTA Printer ===============================
//===========================================================================
// For a Delta printer start with one of the configuration files in the
// example_configurations/delta directory and customize for your machine.
//

//===========================================================================
//============================= SCARA Printer ===============================
//===========================================================================
// For a SCARA printer start with the configuration files in
// example_configurations/SCARA and customize for your machine.
//

// @section info

// User-specified version info of this build to display in [Pronterface, etc] terminal window during
// startup. Implementation of an idea by Prof Braino to inform user that any changes made to this
// build by the user have been successfully uploaded into firmware.
#define STRING_CONFIG_H_AUTHOR "(Ash)" // Who made the changes.
#define SHOW_BOOTSCREEN
#define STRING_SPLASH_LINE1 SHORT_BUILD_VERSION // will be shown during bootup in line 1
#define STRING_SPLASH_LINE2 WEBSITE_URL // will be shown during bootup in line 2

//
// *** VENDORS PLEASE READ *****************************************************
//
// Marlin now allow you to have a vendor boot image to be displayed on machine
// start. When SHOW_CUSTOM_BOOTSCREEN is defined Marlin will first show your
// custom boot image and then the default Marlin boot image is shown.
//
// We suggest for you to take advantage of this new feature and keep the Marlin
// boot image unmodified. For an example have a look at the bq Hephestos 2
// example configuration folder.
//
//#define SHOW_CUSTOM_BOOTSCREEN
// @section machine

/**
* Select which serial port on the board will be used for communication with the host.
* This allows the connection of wireless adapters (for instance) to non-default port pins.
* Serial port 0 is always used by the Arduino bootloader regardless of this setting.
*
* :[0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
*/
#define SERIAL_PORT 0

/**
* This setting determines the communication speed of the printer.
*
* 250000 works in most cases, but you might try a lower speed if
* you commonly experience drop-outs during host printing.
* You may try up to 1000000 to speed up SD file transfer.
*
* :[2400, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 250000, 500000, 1000000]
*/
#define BAUDRATE 250000

// Enable the Bluetooth serial interface on AT90USB devices
//#define BLUETOOTH

// The following define selects which electronics board you have.
// Please choose the name from boards.h that matches your setup
#ifndef MOTHERBOARD
#define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_14_EFB
#endif

// Optional custom name for your RepStrap or other custom machine
// Displayed in the LCD "Ready" message
#define CUSTOM_MACHINE_NAME "Delta XL"

// Define this to set a unique identifier for this printer, (Used by some programs to differentiate between machines)
// You can use an online service to generate a random UUID. (eg http://www.uuidgenerator.net/version4)
//#define MACHINE_UUID "00000000-0000-0000-0000-000000000000"

// @section extruder

// This defines the number of extruders
// :[1, 2, 3, 4, 5]
#define EXTRUDERS 1

// Generally expected filament diameter (1.75, 2.85, 3.0, ...). Used for Volumetric, Filament Width Sensor, etc.
#define DEFAULT_NOMINAL_FILAMENT_DIA 1.75

// For Cyclops or any "multi-extruder" that shares a single nozzle.
//#define SINGLENOZZLE

/**
* Průša MK2 Single Nozzle Multi-Material Multiplexer, and variants.
*
* This device allows one stepper driver on a control board to drive
* two to eight stepper motors, one at a time, in a manner suitable
* for extruders.
*
* This option only allows the multiplexer to switch on tool-change.
* Additional options to configure custom E moves are pending.
*/
//#define MK2_MULTIPLEXER
#if ENABLED(MK2_MULTIPLEXER)
// Override the default DIO selector pins here, if needed.
// Some pins files may provide defaults for these pins.
//#define E_MUX0_PIN 40 // Always Required
//#define E_MUX1_PIN 42 // Needed for 3 to 8 steppers
//#define E_MUX2_PIN 44 // Needed for 5 to 8 steppers
#endif

// A dual extruder that uses a single stepper motor
//#define SWITCHING_EXTRUDER
#if ENABLED(SWITCHING_EXTRUDER)
#define SWITCHING_EXTRUDER_SERVO_NR 0
#define SWITCHING_EXTRUDER_SERVO_ANGLES { 0, 90 } // Angles for E0, E1[, E2, E3]
#if EXTRUDERS > 3
#define SWITCHING_EXTRUDER_E23_SERVO_NR 1
#endif
#endif

// A dual-nozzle that uses a servomotor to raise/lower one of the nozzles
//#define SWITCHING_NOZZLE
#if ENABLED(SWITCHING_NOZZLE)
#define SWITCHING_NOZZLE_SERVO_NR 0
#define SWITCHING_NOZZLE_SERVO_ANGLES { 0, 90 } // Angles for E0, E1
//#define HOTEND_OFFSET_Z { 0.0, 0.0 }
#endif

/**
* Two separate X-carriages with extruders that connect to a moving part
* via a magnetic docking mechanism. Requires SOL1_PIN and SOL2_PIN.
*/
//#define PARKING_EXTRUDER
#if ENABLED(PARKING_EXTRUDER)
#define PARKING_EXTRUDER_SOLENOIDS_INVERT // If enabled, the solenoid is NOT magnetized with applied voltage
#define PARKING_EXTRUDER_SOLENOIDS_PINS_ACTIVE LOW // LOW or HIGH pin signal energizes the coil
#define PARKING_EXTRUDER_SOLENOIDS_DELAY 250 // Delay (ms) for magnetic field. No delay if 0 or not defined.
#define PARKING_EXTRUDER_PARKING_X { -78, 184 } // X positions for parking the extruders
#define PARKING_EXTRUDER_GRAB_DISTANCE 1 // mm to move beyond the parking point to grab the extruder
#define PARKING_EXTRUDER_SECURITY_RAISE 5 // Z-raise before parking
#define HOTEND_OFFSET_Z { 0.0, 1.3 } // Z-offsets of the two hotends. The first must be 0.
#endif

/**
* "Mixing Extruder"
* - Adds a new code, M165, to set the current mix factors.
* - Extends the stepping routines to move multiple steppers in proportion to the mix.
* - Optional support for Repetier Firmware M163, M164, and virtual extruder.
* - This implementation supports only a single extruder.
* - Enable DIRECT_MIXING_IN_G1 for Pia Taubert's reference implementation
*/
//#define MIXING_EXTRUDER
#if ENABLED(MIXING_EXTRUDER)
#define MIXING_STEPPERS 2 // Number of steppers in your mixing extruder
#define MIXING_VIRTUAL_TOOLS 16 // Use the Virtual Tool method with M163 and M164
//#define DIRECT_MIXING_IN_G1 // Allow ABCDHI mix factors in G1 movement commands
#endif

// Offset of the extruders (uncomment if using more than one and relying on firmware to position when changing).
// The offset has to be X=0, Y=0 for the extruder 0 hotend (default extruder).
// For the other hotends it is their distance from the extruder 0 hotend.
//#define HOTEND_OFFSET_X {0.0, 20.00} // (in mm) for each extruder, offset of the hotend on the X axis
//#define HOTEND_OFFSET_Y {0.0, 5.00} // (in mm) for each extruder, offset of the hotend on the Y axis

// @section machine

/**
* Select your power supply here. Use 0 if you haven't connected the PS_ON_PIN
*
* 0 = No Power Switch
* 1 = ATX
* 2 = X-Box 360 203Watts (the blue wire connected to PS_ON and the red wire to VCC)
*
* :{ 0:'No power switch', 1:'ATX', 2:'X-Box 360' }
*/
#define POWER_SUPPLY 0

#if POWER_SUPPLY > 0
// Enable this option to leave the PSU off at startup.
// Power to steppers and heaters will need to be turned on with M80.
#define PS_DEFAULT_OFF
#endif

// @section temperature

//===========================================================================
//============================= Thermal Settings ============================
//===========================================================================

/**
* --NORMAL IS 4.7kohm PULLUP!-- 1kohm pullup can be used on hotend sensor, using correct resistor and table
*
* Temperature sensors available:
*
* -3 : thermocouple with MAX31855 (only for sensor 0)
* -2 : thermocouple with MAX6675 (only for sensor 0)
* -1 : thermocouple with AD595
* 0 : not used
* 1 : 100k thermistor - best choice for EPCOS 100k (4.7k pullup)
* 2 : 200k thermistor - ATC Semitec 204GT-2 (4.7k pullup)
* 3 : Mendel-parts thermistor (4.7k pullup)
* 4 : 10k thermistor !! do not use it for a hotend. It gives bad resolution at high temp. !!
* 5 : 100K thermistor - ATC Semitec 104GT-2 (Used in ParCan & J-Head) (4.7k pullup)
* 6 : 100k EPCOS - Not as accurate as table 1 (created using a fluke thermocouple) (4.7k pullup)
* 7 : 100k Honeywell thermistor 135-104LAG-J01 (4.7k pullup)
* 71 : 100k Honeywell thermistor 135-104LAF-J01 (4.7k pullup)
* 8 : 100k 0603 SMD Vishay NTCS0603E3104FXT (4.7k pullup)
* 9 : 100k GE Sensing AL03006-58.2K-97-G1 (4.7k pullup)
* 10 : 100k RS thermistor 198-961 (4.7k pullup)
* 11 : 100k beta 3950 1% thermistor (4.7k pullup)
* 12 : 100k 0603 SMD Vishay NTCS0603E3104FXT (4.7k pullup) (calibrated for Makibox hot bed)
* 13 : 100k Hisens 3950 1% up to 300°C for hotend "Simple ONE " & "Hotend "All In ONE"
* 20 : the PT100 circuit found in the Ultimainboard V2.x
* 60 : 100k Maker's Tool Works Kapton Bed Thermistor beta=3950
* 66 : 4.7M High Temperature thermistor from Dyze Design
* 70 : the 100K thermistor found in the bq Hephestos 2
* 75 : 100k Generic Silicon Heat Pad with NTC 100K MGB18-104F39050L32 thermistor
*
* 1k ohm pullup tables - This is atypical, and requires changing out the 4.7k pullup for 1k.
* (but gives greater accuracy and more stable PID)
* 51 : 100k thermistor - EPCOS (1k pullup)
* 52 : 200k thermistor - ATC Semitec 204GT-2 (1k pullup)
* 55 : 100k thermistor - ATC Semitec 104GT-2 (Used in ParCan & J-Head) (1k pullup)
*
* 1047 : Pt1000 with 4k7 pullup
* 1010 : Pt1000 with 1k pullup (non standard)
* 147 : Pt100 with 4k7 pullup
* 110 : Pt100 with 1k pullup (non standard)
*
* Use these for Testing or Development purposes. NEVER for production machine.
* 998 : Dummy Table that ALWAYS reads 25°C or the temperature defined below.
* 999 : Dummy Table that ALWAYS reads 100°C or the temperature defined below.
*
* :{ '0': "Not used", '1':"100k / 4.7k - EPCOS", '2':"200k / 4.7k - ATC Semitec 204GT-2", '3':"Mendel-parts / 4.7k", '4':"10k !! do not use for a hotend. Bad resolution at high temp. !!", '5':"100K / 4.7k - ATC Semitec 104GT-2 (Used in ParCan & J-Head)", '
Подписаться на 3Dtoday
14
Комментарии к статье

Комментарии

04.03.18 в 11:46
0
Очень познавательно. Ждем порядок автокалибровки. Спасибо
04.03.18 в 11:50
0
Ну или, способ, который даст наиболее точную из возможных калибровок дельты.
04.03.18 в 12:04
0
калибровка делается с дисплея из меню принтера.

Или поочередно из пронты или репетира (насколько помню):

G28 - хоминг
G33 - автокалибровка (обычно 3-8 циклов, занимает 3-15 минут)
M500 - сохранение параметров автокалибровки в EEPROM
M502 - перезагрузка параметров из EEPROM в память

Также можно данные из EEPROM (эндстоп оффсеты и углы поворота башен) сразу вписать в параметры прошивки.

Если ошиблись с Z-offset и сопло в точке G0 X0 Y0 Z0 упирается или не достает до стола - меняем параметр высоты по Z в EEPROM (команды, к сожалению, не помню, с планшета сейчас), а Z_offset редактируем в прошивке.
05.03.18 в 14:42
0
Я так и делаю, но наклон стола все равно есть. Его убираю механической регулировкой стола. Но на стоковом принтере такого сделать нельзя, тогда как выйти из этого положения?
04.03.18 в 12:26
1
// здесь 417.9 - количество шагов на подачу 1 мм филамента
А при 418 уже переэкструзия? Ну вот почему надо постоянно занимать и без того слабые Мега-мозги «лишней кибениматикой» округления дробного до целого.
Драйвер вам при всём желании не сделает дробное количество микрошагов жи.
04.03.18 в 12:36
1
Ну вот почему надо постоянно занимать и без того слабые Мега-мозги
Иногда лучше проанализировать код, - в любом случае вычисление подачи филамента идет с плавающей точкой, и разницы - с дробным числом указано количество шагов или нет, нет никакой. Поверьте - нигде в коде нет такого, чтобы подача филамента квантовалась целочисленными значениями его длины и кол-ва шагов.
04.03.18 в 14:03
1
Поверьте - нигде в коде нет такого, чтобы подача филамента квантовалась целочисленными значениями его длины и кол-ва шагов.
Я смотрел код и Репетира, и Марлина на этот предмет. Да переменная используется задаётся с плавающей точкой, но в конечном итоге идёт преобразование типов float → int\long\uintХ_t (из вещественного в целое), и драйвер делает целое количество микрошагов соответствующим мотором.


// Репетир
void setCurrentAs(float newPos)
{
position = floor(newPos * stepsPerMM + 0.5f);
}
void gotoPosition(float newPos)
{
enable();
int32_t target = floor(newPos * stepsPerMM + 0.5f) - position;
position += target;
if(target > 0) {
HAL::digitalWrite(dirPin, !invertDir);
} else {
target = -target;
HAL::digitalWrite(dirPin, invertDir);
}
while(target) {
HAL::digitalWrite(stepPin, HIGH);
HAL::delayMicroseconds(delayUS);
HAL::digitalWrite(stepPin, LOW);
HAL::delayMicroseconds(delayUS);
target--;
HAL::pingWatchdog();
if((target & 127) == 0) {
Commands::checkForPeriodicalActions(false);
GCode::keepAlive(Processing);
}
}
}


// Марлин
volatile long Stepper::count_position[NUM_AXIS] = { 0 };


void Stepper::set_e_position(const long &e) {
CRITICAL_SECTION_START;
count_position[E_AXIS] = e;
CRITICAL_SECTION_END;
}



// Step all E steppers that have steps
for (uint8_t i = step_loops; i--;) {

#if EXTRA_CYCLES_E > 20
uint32_t pulse_start = TCNT0;
#endif

START_E_PULSE(0);
// For minimum pulse time wait before stopping pulses
#if EXTRA_CYCLES_E > 20
while (EXTRA_CYCLES_E > (uint32_t)(TCNT0 - pulse_start) * (INT0_PRESCALER)) { /* nada */ }
pulse_start = TCNT0;
#elif EXTRA_CYCLES_E > 0
DELAY_NOPS(EXTRA_CYCLES_E);
#endif

STOP_E_PULSE(0);
// For minimum pulse time wait before looping
#if EXTRA_CYCLES_E > 20
if (i) while (EXTRA_CYCLES_E > (uint32_t)(TCNT0 - pulse_start) * (INT0_PRESCALER)) { /* nada */ }
#elif EXTRA_CYCLES_E > 0
if (i) DELAY_NOPS(EXTRA_CYCLES_E);
#endif

} // steps_loop

Ладно бы у вас стояло что-то типа 417.5 где это на границе м\у двумя микрошагами и лишний\недостающий микрошаг бы плавал от настроек и состояния мотора и драйвера, но у вас 417.9, что в любом случае преобразовывается в целое 418.
04.03.18 в 15:56
0
Думаю, что получить целое число до округления в position в первом примере весьма маловероятно при целом stepsPerMM, даже при печати кубика со стороной 20 мм. Хотя-бы просто потому, что перемещение сопла вдоль одной стороны будет (20 - extrusion width) мм. А если учесть ускорения, нелинейную кинематику, и т.д... Грубой оптимизации это не поддается, на мой взгяд.
05.03.18 в 07:33
0
Да переменная используется задаётся с плавающей точкой
о чем я и говорю - ресурсы процессора, если вычисление идет с переменной с плавающей точкой, будут одинаково потребляться что для значения 418.0, что 417.7, что 999.99999999999
и только потом идет преобразование в целочисленное значение
04.03.18 в 12:34
1
ссылка на файл может пропасть, а так - "рукописи не горят"
И это, надо было-таки прикреплять сцылку на ваш конфиг. Количество буков, допустимых для публикации с учётом оформления едва превышает 65к.
В эту цифру практически помещается содержимое Марлиновского Конфиг_Аш, а вы в самой статье его почти целиком откомментировали уже.
04.03.18 в 12:43
1
ссылка

действительно - пост обрезался. Привожу ссылку.
04.03.18 в 16:04
2
Очень полезно.
Как раз разбираюсь с прошивкой своего принтера.
У меня не в ту сторону надо крутить энкодер для перемещения по меню дисплея.
У Вас есть про это
//#define REVERSE_MENU_DIRECTION // при желании изменить направление меню при вращении энкодера можно раскомментировать
Но у меня нет этой строки!
Я могу просто дописать её в свою прошивку?
Спасибо.
04.03.18 в 16:09
3
Все мои параметры приведены для текущей версии Marlin, скачанной с официального сайта, какая у вас версия?
04.03.18 в 16:11
1
версии Marlin, скачанной с официального сайта, какая у вас версия?
У меня прошивка от техподдержки принтера Геркулес.
Я как раз с ней разбираюсь.
04.03.18 в 16:24
3
точно не новая ))) при загрузке что пишет?
04.03.18 в 16:33
1
Раньше было что то про Hercules сейчас вроде мелькнуло Marlin
Мне переделывали отдельно прошивку в ТП. Так как я сам поменял охлаждение и дисплей. С этого всё и началось.
04.03.18 в 16:19
2
Я могу просто дописать её в свою прошивку?
Не вижу причины, почему нельзя.
Только перепроверьте, чтобы она ещё где-нибудь не встретилась.

А ещё хорошо-бы проверить версии.
Марлин - он бывает "разным".

Ещё важна бывает версия Hercules New.
Было 4 версии - все с разными дисплейными модулями.

+Update:
и вообще-то Hercules New - не совсем Дельта...
Потому-как что на Дельте, что на H-Bote (коим Hercules New - является) - нельзя чётко сказать "X-Y-Z".
Всегда будет за счёт этого доп.путаница.
04.03.18 в 16:29
2
Ещё важна бывает версия Hercules New.
Было 4 версии - все с разными дисплейными модулями.
Я уже две недели пытаюсь нормально настроить принтер!
Начал с PID и закончил кучей прошивок.
и вообще-то Hercules New - не совсем Дельта...
Мне сейчас важна любая информация по прошивкам. Многие места у них одинаковые и не имеет разницы какая у принтера кинематика)))
04.03.18 в 16:38
3
Многие места у них одинаковые
Остаётся расположить настройки - в несколько столбцов.

Может, поможет:

https://3deshnik.ru/blogs/romero/sravnenie-raboty-pid-na-proshivkax-repetier-i-marlin ;

http://3dtoday.ru/blogs/ghozt/a-detailed-analysis-configurationadvh-in-the-marlin-firmware/ ;

http://3dtoday.ru/questions/parametry-marlin-dlya-hbot/ ;

http://roboforum.ru/forum107/topic11215-690.html ;

http://makerplus.ru/blog/nastrojka-proshivki-marlin (учесть иной XYZ) ;

http://3d-diy.ru/page/blog/kalibrovka_termistora_v_proshivke_marlin/2016-05-04-21 ;

http://marlinfw.org/docs/configuration/configuration.html

P.S.1.
Надеюсь - у Вас две Меги...

P.S.2.
Напомню,что
PID Extrusion Scaling
находится вот тут:
Configuration_adv.h - Temperature Options
04.03.18 в 16:56
2
Напомню,что
PID Extrusion Scaling
находится вот тут:
Configuration_adv.h - Temperature Options
Надо было к Вам обращаться по настройки PID !
04.03.18 в 16:58
2
... надо было к Вам обращаться ...
Я только теоретик, и немного догадываюсь где что лежит...
Сам PIDы - не регулировал ни разу, прочитав вот это:
https://akdzg.livejournal.com/4486.html
04.03.18 в 17:03
2
Я только теоретик, и немного догадываюсь где что лежит...
А мне как раз и не хватало хорошего теоретика!
04.03.18 в 17:17
2
как раз и не хватало
Ок.
Если нужно что-то подставить под сомнение - то это - ко мне.
;)
Владею эмпирической борьбой с возражениями.
04.03.18 в 16:20
2
У меня вот как выглядит эта часть блока.
Такой строки нет. (Комментарии убрал)

//#define ULTRA_LCD //
//#define DOGLCD //
#define SDSUPPORT //

//#define SDSLOW //
//#define SDEXTRASLOW //
//#define SD_CHECK_AND_RETRY //
//#define ENCODER_PULSES_PER_STEP 1 //
//#define ENCODER_STEPS_PER_MENU_ITEM 5 //
//#define ULTIMAKERCONTROLLER //
//#define ULTIPANEL //
//#define SPEAKER //
//#define LCD_FEEDBACK_FREQUENCY_DURATION_MS 100 //
//#define LCD_FEEDBACK_FREQUENCY_HZ 1000 //
04.03.18 в 23:21
0
Очень не хватает информации по калибровке, в подробностях. И о методе расчёта оффсетов 3Dtouch или bltouch.
05.03.18 в 07:24
1
Ответил в личке, продублирую здесь:


Пробовали после M500 вводить M501 или перезагружать контроллер? После этого для проверки M503 - убедиться, что настройки offset для концевиков и углы поворота башен применены.

В моей версии Marlin 1.1.8 автовыравнивание мне так и не удалось нормально запустить - половина опций для дельт неработоспособны, о чем, впрочем, и говорится по тексту прошивки.

Также я все показатели отступа концевиков и поворота башен сразу внес в прошивку и перепрошил.

В моем случае мер оказалось достаточно - без автовыравнивания началась нормальная укладка первого слоя. Перекос в 0.05 мм я исправлял увеличением подачи филамента на первый слой (я пользуюсь адгезивным стеклом Ultrabase, с которым первый слой надо "вмазывать";), хотя с одного края стола экструдер подгрызал пруток (не мог протолкнуть).

Теперь из неприятного:

- механические концевики на башнях выдают погрешность позиционирования около 0.07-0.1 мм, чтобы убедиться - можете пару десятков раз поднять - опустить "голову" командами G28 - G0 Z0, и листок бумаги под соплом один из десяти раз будет зажат, а один - проскальзывать;

- оптические концевики ситуацию улучшают до сходимости 0.03, но уже существенной становится "болтанка" пластиковых частей кинематики - недотянутых-перетянутых колесных кареток на башнях, сам перекос рамы на пластиковых углах, при нагреве стола ситуация становится еще неуправляемей;

- сам датчик уровня может подвирать, из опыта коллег на этом ресурсе - один из двух датчиков выдавал неприемлемую погрешность измерения.

Я создавал здесь запрос - почему данные не сохраняются в EEPROM, до ответа не докопался (да и желание пропало, благо уже пришли 32-хбитные мозги).
Конкретными скриншотами сейчас помочь не смогу - мало того, что с регулярными подстройками пластилиновой китайской дельты за 20k+ я замучался и разобрал ее на органы (сейчас веду цикл статей о сборке, с расчетами и улучшайзингами, полноразмерной дельты с областью печати 290х330, 32-хбитной электроникой и нормальным бюджетом в пределах 30k), так еще сейчас и в командировке, да и всего не упомню.

P.S.: К слову - намаявшись с дельтой и поняв, что времени на ее тотальную переделку уйдет порядочно, закончил старый проект (заказчик отказался по его ходу, и у меня был только корпус и рельсы, пришлось подсуетиться и доукомплектовать) - фанерный неубиваемый H-bot для школьного робокружка с областью печати 190х205х280h, на 12-х рельсах, с проклеенным корпусом из 6мм фанеры (стол пока не проклеиваю - жду пока фанера окончательно усядется), с балкой портала из алюминиевого уголка 60х30, всех шпулях на валах ф5мм и вынесенными на металлических кронштейнах двигателями, печатная деталь только одна - держатель хотэнда с натяжителем ремней.
Так это - с этим принтером я забыл, что такое автовыравнивание, калибровка, подготовка каждой печати и прочие ужасы. Теперь процесс печати (PLA, ABS в полузакрытом корпусе, PETG, SBS) выглядит так: вставил карту, нажал печать, вернулся снять изделие со стола. Повозиться пришлось только с печатью поликарбонатом PC.
05.03.18 в 15:00
0
У меня была проблема вводом z_offset. Параметр вводился и сохранялся в eeprom, но сопло все равно оставалось на таком же уровне, хот на сантиметр поменяй. М500 и М502 делал. А вот недавно с этой же проблемой столкнулся и на практике узнал, что применение параметров происходило только после изменения высоты черезМ665, затем m500 и М502.
05.03.18 в 15:41
0
Z-offset после изменения требует перекалибровки.
05.03.18 в 20:01
0
Понял, учту. Значит только высоту менять?
06.03.18 в 10:31
0
После замены Z-offset перезапускать автокалибровку или менять высоту. Я делал второе и ее же сразу вводил в прошивку
05.03.18 в 09:39
0
Данные по М501 пишутся на ура, как и читаются потом. Точность датчика проверял по М48 - Range: 0.014, концевики тоже проверял, тоже все ок, да и результаты по g29 почти совпадают, но.... Не печает, пол стола Ок, дальше врывается в стол. Тестил и последний багфикс 1й версии и 2ю версию результаты одинаковы
06.03.18 в 10:34
0
дальше врывается в стол
Совет, возможно, несвоевременен и вы это уже проверили, но на моем экземпляре перед началом печати каретки "дожимали" концевики (особенности родной прошивки) и на одной из башен иногда случался пропуск шага, что и выражалось вгрызанием сопла в стол ближе к этой башне (прощай, адгезивная наклейка, продранная горячим соплом, да....)
11.03.18 в 19:29
0
приветствую друзья!
настраиваю данную прошивку для своей дельты
ставлю свои параметры отступа датчика концевика в прошивке по всем осям
#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER
ни чего вообще не меняется, при зондировании сопло остается по центру, а датчик за кровать вылазит в крайних точках. И радиус зондирования изменял тоже ни на что не повлияло. И самое обидное что высота ни как не меняется. Как эту беду победить, что не так делаю???
11.03.18 в 20:05
0
Странно это. Автовыравнивание выключено?
Оффсеты у меня тоже не работали, а вот изменение радиуса калибровки действовало.
К сожалению - помочь и проверить не смогу по причине наличия разобранной дельты (дельта ждет новой рамы и новых мозгов, с которыми можно будет забыть про Marlin).
11.03.18 в 20:43
0
а у меня автовыравнивание вроде работает! Все виды попробовал и раскомментировал #define AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR
Но ставит высоту сопла над столом +4.2 то есть по датчику было бы 0. Фигня в общем какая то
как его выключить, закоментить надо?
12.03.18 в 03:59
0
Да, закомментить.
17.03.18 в 10:20
0
Разобрался с прошивкой, оказалось высоту датчика Z можно менять и в прнтрефейсе и с консоли, а в прошивке надо было закоментить EROM SETING чтобы через прошивку параметры менять, а потом обратно раскоментить.
А насчет автовыравнивания тоже заработало! Только UBL что то ни как не могу настроить радиус зондирования, датчик за кровать вылазить. Если ложу более широкое стекло чтоб датчик не выскакивал то стол идеально выравнивается!
04.05.18 в 12:25
0
привет! Решил поставить пленочный датчик автоуровня прямо на сопло, не могу разобраться как его подключать к ардуине, Ты писал что у тебя стоял такой в начале, подскажи как его подключить вместо датчика концевика с тремя выводами земля, плюс и сигнал. На пленочном ведь только два на замыкание?
Обнаружил что если датчик смещен от сопла то и стол не коректно калибруется, то есть он калибруется относительно щупа, а не сопла. По соплу стол
получается с перекосом, а по щупу датчика все четко.
04.05.18 в 12:38
0
вместо датчика концевика с тремя выводами земля, плюс и сигнал
Аналогично к тем же контактам Zmin, которые и используются на существующих концевиках.
В прошивке надо будет активировать Zmin для Autolevel'а

если датчик смещен от сопла то и стол не коректно калибруется, то есть он калибруется относительно щупа, а не сопла
Для датчика в Marlin'е настраивается offset - отступы датчика по X, Y и Z от сопла.

автоуровня
Вообще на нормально собранном принтере (будь то дельта или кубик) стол можно выставить жестко таким образом, что калибровать его необходимо будет раз в 2-3 мес. На моем кубике последний пробег до необходимости подкрутить регулировочные винты - 54 дня, необходимость была вызвана модернизацией и заменой части навесного оборудования "головы".

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

FDM печать фигурки банщицы. (18+)

AquaPod V2.0

Улучшайзеры для 3D принтера Tevo Tarantula - железный Тарантула

Тест ABS и HIPS пластика компании 3Д Партнер (3D-Partner).

Blender 2.79. Новогодний шар.

XpreSki-12.3: Второй подход к Программетрии от Прюши Рисерч