Знакомьтесь: Eddie, напечатанный на 3D-принтере балансирующий робот

Для инженера-разработчика Рене из американской компании Teledyne технология 3D-печати стала дверью в мир творчества и воображения. Всю свою жизнь она посвятила компьютерам и электронике, но больше всего ей нравится придумывать и собирать роботов. Это увлечение не отпускает ее еще со школы. Своего последнего робота она напечатала на 3D-принтере Solidoodle 4, на котором работает уже 14 месяцев.

«Все началось с любви к роботам, – рассказывает Рене. – На этот раз мне захотелось сделать что-то такое, чего я никогда прежде не делала. Балансирующий робот находился в пятерке главных идей, которые мне хотелось реализовать с того момента, как компания SparkFun выпустила миникомпьютер Intel Edison. Я продумала концепцию и заказала необходимые запчасти».

Так как прежде ей еще не доводилось собирать балансирующего робота из напечатанных на 3D-принтере деталей, она до самого конца не была уверена в успехе. Но у нее все получилось!

Рене разработала модель робота в бесплатной версии программы Google SketchUp. Так как она уже более года работала на 3D-принтере Solidoodle 4, она уже набралась кое-какого опыта в моделировании. В общем, балансирующий робот Eddie стал первым проектом, который она создала по своим наброскам с помощью технологии 3D-печати.

«Я продумала все, вплоть до мелочей, постоянно напоминала себе о том, что детали должны быть достаточно простыми, чтобы их можно было напечатать на 3D-принтере. Кроме того, я хотела, чтобы робот был симпатичным, – вспоминает Рене. – Когда я взяла его в руки, сразу вспомнила робота Johnny 5. Есть у них что-то общее».

Когда Рене добралась до головы Eddie, она долго не могла решить, какие сенсоры выбрать. У нее была маленькая USB веб-камера, так что она решила использовать ее. На фотографиях видно, что Eddie здорово получился, особенно если учесть, что это первый проект Рене такого уровня.Eddie работает на процессоре Intel и операционной системе Linux. Крошечный компьютер Intel Edison отвечает за разные элементы робота, в том числе инерциальный измерительный блок. Eddie как бы «чувствует», когда его тело заваливается вперед, назад или находится в правильном положении.

«После включения Eddie автоматически запускается программа C, которую я сама разработала. Эта программа помогает оценить угол положения робота, – рассказывает Рене. – Сейчас угол определяется с помощью фильтра Калмана при частоте 100 Гц».

Eddie снабжен системой удаленного управления, ведь в миникомпьютер Intel Edison встроены модули Wi-Fi и Bluetooth. Также в его конструкции использованы и другие электронные устройства, в частности вышеупомянутый инерциальный измерительный блок, двухканальный драйвер двигателя, литий-ионный аккумулятор и два двигателя.

Итак, Eddie оправдал все ожидания Рене, но ей все равно хочется кое-что подправить. Она надеется, что пользователи захотят улучшить ее дизайн, поэтому выложила файлы с чертежами Eddie на сайт Thingiverse, где их может бесплатно скачать любой желающий.