Кремень FMZ Реклама
Kremen FMHM Реклама

Разрушители легенд 'Микрошаговый режим'. Начало.

Mad Fun
Идет загрузка
Загрузка
12.11.2018
9114
63
Техничка

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

49
Статья относится к принтерам:
SkyOne
Судя по статьям по настройке 3d принтеров и драйверов, у людей плотно засели мифы, касающиеся микрошагового режима шагового двигателя. Все смело предполагают, что дискретность перемещений и некое эфемерное понятие «точности» позиционирования пропорционально растут дроблению шага.

В общем, попытаемся опровергнуть или подтвердить этот миф. Для этого я взял поверенный энкодер на 80000 импульсов на оборот, устройство индикации к нему и соорудил небольшой стенд. Двигатель установил наиболее распространенный, FL42STH47-1684A.
Разрушители легенд 'Микрошаговый режим'. Начало.
Постараюсь ввязаться в неблагодарную битву за правду и развеять миф о микрошаговом режиме. Первый драйвер возьмем SMD-1.8 - простой промышленный драйвер, на основе DRV8825. Режим дробления 1/16.

К сожалению, контроллер, поставляемый к энкодеру, не может снимать данные «на лету», поэтому пока попробуем снять данные в режиме удержания позиции, то есть последовательность следующая: шаг-остановка-снятие данных-следующий шаг.

Полученные данные свел в таблицу. На таблице слева показана разность между действительным положением ротора и номинальным, накопленная погрешность шага не учитывается. На таблице справа – ошибка приращения.
Разрушители легенд 'Микрошаговый режим'. Начало.
Максимальная погрешность получилась 0,19 градуса, то есть дробление выше 1/8 не дает увеличения точности позиционирования, по крайней мере на DRV8825. Также мы видим, что есть некоторое количество точек, которое выпадает из общей картины – это либо дефект на роторе, либо баг, с этим разберусь на следующих выходных.

Предвижу войну в комментариях на тему того, что нужно пробовать на других драйверах – в планах есть снять графики работы шагового в связке с различными популярными драйверами и разных режимах дробления. В идеале, написать свой контроллер, чтобы можно было измерять положение ротора не только в статике, но и в динамике.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

49
Комментарии к статье