SKR1.3 + TMC2130 и парковка без концевиков!

Всем доброго времени суток!

Решил написать как реализовать парковку без концевиков на TMC2130, вдруг кому то пригодится. Оговорюсь сразу, что буду делать только для осей X и Y. Для Z не буду, ибо там у меня BLtouch.

Для реализации нам потребуется немного доработать драйвер, в часности запаять два контакта как на фото(обвел красным):Так же нужно установить перемычки на плате(на экструдер и Z тоже ставить, нужны для диагностики):и последнее отключаем наши обычные концевики.

Вносим изменения в прошивку принтера:

1. Открываем Configuration_adv.h и в нем меняем:

#define SENSORLESS_HOMING // раскомментируем (включает функцию хоуминга)

#if EITHER(SENSORLESS_HOMING, SENSORLESS_PROBING)

#define X_STALL_SENSITIVITY 8

#define Y_STALL_SENSITIVITY 8

//#define Z_STALL_SENSITIVITY 8

#endif

// настройка чувствительности драйвера(меняется из меню принтера)

Кому нужно можно и Z раскомментировать, будет парковка и по Z.

Файл сохраняем.

2.переходим в Configuration.h в нем меняем:

#define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // false меняем на true(инвертируем логику концевиков)

#define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING true

Сохраняем файл, компилируем прошивку и загружаем в принтер. Не забываем физически отключить механические концевики от платы. Отправляем принтер домой, любым удобным способом, будьте готовы остановить принтер если что то пойдет не так. С первого раза принтер домой скорее всего не поедет. Если какая то из осей не едет нормально, заходим в меню принтера в раздел 'Configuration'-> 'Advanced Settings'-> 'TMC draivers'->'Sensorless homing' и меняем значения в большую или меньшую сторону, в зависимости от поведения принтера.

Так же можно это сделать командой M914 с параметрами X Y.

На этом всё, концевики больше не нужны, только не спешите их откручивать, осям же надо во что то упираться!!!

Еще замечу, что параметр чувствительности работает только по команде G28, при простом движении оси принтера и встрече с чем либо на своем пути, всё будет как с обычными концевиками(то есть, всё сносим и движемся в заданную точку).

Спасибо всем кто дочитал, надеюсь будет полезным.