Smoothieware. Настройка. Дельты

Честно скажу, с дельтами дел не имел и тонкости настройки в механике не знаю. Опишу лишь параметры дельт в файле конфигурации config.txt Smoothieware.

Итак, дельты это особый вид кинематики, при котором посредством трех параллельных осей, трех рычагов сходящихся в каретке мы можем перемещать каретку в 3 осях декартовой системы. Отличие от обычной 'кубической' кинематики, где область построения является параллепипедом, тут область построения имеет форму циллиндра. Параметры кинематики представлю схематично.Пример файла конфигурации для дельт лежит на Github.

Ремарка. Этот файл конфигурации для Smoothieboard, поэтому для использования его на MKS Sbase/Smini проверьте пины.

Как видно из картинок все 3 мотора alfa, betta, gamma задействованы.

Активация дельта-кинематики происходит параметром

arm_solution linear_delta

Arm_radius устанавливает горизонтальное расстояние между шарнирами рычага в home позиции. Неверное расстояние приведет к некорретной координате Z.

Arm_lenght это длина рычага между центрами шарниров. Неверное расстояние приведет к некоррентным размерам детали, оги будут больше или меньше заданной.

Это основные два параметра, необходимые Smoothieware для рассчета этой кинематики, ибо остальное, вроде угла между стойками в плане равными 120°, являются установленными по умолчанию.

Если сравнивать все эти параметры с Marlin, то выходит такая картина:

• arm_length это DELTA_DIAGONAL_ROD
• arm_radius это DELTA_RADIUS, который рассчитывается следующим образом: DELTA_RADIUS =DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET- DELTA_EFFECTOR_OFFSET -DELTA_CARRIAGE_OFFSET
  
  

Названия легко соотнести с картинками и рассчитать эти параметры.

При желании параметры arm_lenght и arm_radius можно внести командой M665 L340.0 R240.5.

Далее концевики. Все аналогично, только главное не забыть, что положение всех должно быть одинаковым. Аlpha_homing_direction home_to_max.

Так же, должны быть одинаковы скорости и ускорения по всем осям. Аlpha_fast_homing_rate_mm_s 200. Причем не только при движении в ноль, но и скорости печати.

Для устранения излишних телодвижений в настройке высоту Z_max выставляют по концевику оси gamma в параметре gamma_max. В параметрах alfa_max и betta_max необходимо поставить 0.

Alfa_trim, betta_trim и gamma_trim программная подстройка положения концевиков. Для подстройки этих параметров 'на лету' используется команда вида M666 Xnnn Ynnn Znnn, где nnn - расстояние в мм. Что дает параметр не особо понимаю, уверен,что знающие дополнят. После этой команды нужно сохранить изменения командой М500.

Для калибровки параметров arm_radius и gamma_max нужно сделать следующее:

• Привести принтер в положение home и откорректировать параметр gamma_max так,что бы высота по оси Z была верной и сопло попадало ровно в центр стола.
• Вернитесь в home и крутите винт стола около стойки альфа до касания соплом стекла.Регулируйте alfa_trim командой М666 или винтом на эндстопе так,что бы положение нуля в центре стола не сбивалось.
• Повторите пункт 2 для betta_trim и gamma_trim.
• Проверьте высоту сопла над столом. Если сопло высоко,то необходимо понемногу увеличивать arm_radius до касания сопла центра стола. Если сопло давит на стол, то нужно уменьшать этот параметр.
  
  

Вот теперь мы добрались до концевика на стойке gamma. От него зависит высота Z_max. Для регулировки высоты используется gamma_max. В этот параметр мы внесли расстояние от концевика до нулевого положения. Регулировка достаточно простая:

• Идем в home командой G28.
• Идем в ноль по Z командой G92 Z0.
• Далее двигаем голову к столу командой G0 Z(позиция) до касания соплом стекла.
• Вводим команду М114.
• Полученное значение это gamma_max. Его необходимо внести в файл конфигурации.